机电系统及生产过程自动化机电一体化系统的组成 基于微处理器的控制系统简单的处理功能和控制功能差可通过外围元件自行扩展较差较长工业控制计算机的概念及特点外设(打印存储交互设备等)系统支持外部总线工控机机箱(4U)工业电源:功率:300 W输入:100 240 VAC 60 50 Hz 10 A输出:5V-5V12V-12VISA总线PCI总线接口电路外部设备传感器鼠标键盘概述工业控制计算机的组成
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单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级第7章 数字控制系统的离散化设计——状态空间法7.1 引言 状态空间法设计系统是基于系统内部模型的一类设计方法 本章讨论如下几方面问题: 系统的能控性与能观测性采样周期与能控性能观测性状态反馈极点配置调节系统设计有输入的系统设计状态观测器设计对于不是所有状态均能直接量测的系统观测器是实现状态反馈必须
⑴积分控制规律输出变化量p与输入偏差e的积分成正比: 当输人偏差是常数A时:⑵积分控制的特点 无余差但控制动作缓慢会出现控制不及时当对象惯性较大时被控变量出现大的超调量 实验建模A(x)知识库⑶模糊规则推理 根据规则库中的推理式由模糊化的输入量得到输出模糊量一般推理式形式为:IF X is A and Y is BTHEN Z is C 例如:if e=NB and c=ZE
87F(s)为严格真有理分式将采样信号拉氏变换F(s)中包含的指数函数eTs定义为一个新的复变量 对于时间序列信号f(n) 87或13Z平面与S平面的映射关系87222426283032343638m ≤ n87二部分分式展开法部分分式展开法(2)部分分式展开法(3-1-2)部分分式展开法(3-2-2)三反演积分法【例】 修正Z变换修正Z变换用符号Zm[?] 表示用F(zm)表示变换后的表示式修
达林算法带入上式:382023被控对象为带纯滞后的二阶惯性环节:382023
本章主要介绍计算机控制系统的基本概念结构组成特点分类以及计算机控制系统的发展概况和趋势 3图2 计算机控制系统的组成框图图3 计算机控制系统中信号变换与传递 4172023 图8 FCS控制层 13 超调量通常以百分数表示它反映了系统动态过程的平稳性 稳态指标是衡量控制系统精度的指标用稳态误差来表征稳态误差是输出量 的稳态值 与要求值
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