Xo(s)Xo(s)第三章 时域分析法 系统类型College of mechanical electronic engineering第三章 时域分析法其中第三章 时域分析法 不同类型系统的稳态误差系数及稳态误差第三章 时域分析法0xi(t)?0稳态偏差 系统的稳态误差与其开环增益有关开环增益越大稳态误差越小 稳态误差系数只对相应的阶跃速度及加速度输入有意义
(2)劳斯判据(3)劳斯判据特殊情况的处理(4)劳斯判据的应用(判定稳定性确定稳定的参数范围) (1) (2) 闭环稳定与否只取决于闭环极点与闭环零点无关(1)判定系统的稳定性 例1 系统结构图如图所示已知 r(t)=n(t)=t求系统的稳态误差解.§ 动态误差系数法(1)(2)动态误差系数的计算方法 — ①系数比较法 ②长除法 在主反馈口到干扰作用点之间的前向通道中
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第四章 计算机控制系统分析计算机控制系统要想正常工作,首先要满足稳定性条件,其次还要满足动态性能指标和稳态性能指标 计算机控制系统的稳定性计算机控制系统的动态特性 计算机控制系统的稳态误差 离散系统根轨迹和频率特性43 计算机控制系统的稳态误差 在连续系统中,稳态误差的计算可以通过两种方法进行:一种是建立在Z变换终值定理基础上的计算方法,可以求出系统的终值误差;另一种是从系统误差传递函数出发的动态
稳态误差计算通式 误差拉氏变换 应用终值定理开环传递函数
课程回顾 1 稳定性的概念 2 稳定的充要条件 3 稳定判据(1)判定稳定的必要条件 (2)劳斯判据(3)劳斯判据特殊情况的处理(4)劳斯判据的应用(判定稳定性,确定稳定的参数范围) 系统闭环特征方程的所有根都具有负的实部或所有闭环特征根均位于左半s平面 2024-07-081Chapter 3-4课程回顾 (2)关于系统的稳定性: (1) 稳定性是系统自身的属性,与输入的类型,形式无关。 (3)
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单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级第五节 稳态误差分析误差和稳态误差定义41220221系统误差:输出量的希望值 和实际值 之差即系统偏差:系统的输入 和主反馈信号 之差即系统稳态误差:当t→∞时的系统误差用 表示即系统稳态偏差:当t→∞时的系统偏差用 表示即--对单位反馈系统
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