为系统的m 个输入信号其流图形式
§83离散系统状态方程的建立与连续系统类似,具体方法为:(1)由系统的输入-输出方程或系统函数,首先画出其信号流图或框图;(2)选一阶子系统(迟延器)的输出作为状态变量;(3)根据每个一阶子系统的输入输出关系列状态方程;(4)在系统的输出端列输出方程。例1某离散系统的差分方程为y(k) + 2y(k –1) –y(k –2) = f(k –1) –f(k –2) 列出其动态方程。解:不难写出系统函
概述(2)可以看出零状态解中若令 则系统的单位样值响应为 三离散系统状态方程的z变换解 本章小结
§85 离散系统状态方程的求解状态方程和输出方程的一般形式为 用z 变换法求解状态方程 zX(z)-zx(0) = AX(z)+BF(z) Y(z) = CX(z)+DF(z) X(z) = (zI-A)-1zx(0) +(zI-A)-1BF(z) 设Φ(z)= (zI-A)-1 z X(z) = Φ(z)x(0) +z-1Φ(z)BF(z) Y(z) = CΦ(z)x(0)+[Cz-1Φ(z)B
§5-5 离散时间系统的系统函数一、离散时间系统函数的定义设有离散时间线性时不变系统,其单位样值响应为h(n),现有一激励信号x(n)=zn作用于它,零状态响应y(n)为:所以,信号x(n)=zn是系统的特征函数,H(z)是系统的特征值或称系统函数。系统函数H(z)是系统单位样值响应的z变换。另一方面,由z变换的卷积定理于是即系统函数是系统零状态响应的z变换比上激励的z变换。二、离散时间系统函数的
线性时不变系统的状态空间描述刘亚东副教授提纲状态空间描述CT-LTI系统状态空间方程的等效离散化状态空间描述经典控制描述系统的输入-输出关系,即传递函数;没有对系统的内部结构建模,是一种黑箱方法;不能应用于最优化和自适应控制系统设计;要求零时刻系统是松弛的,限制了应用范围。状态空间描述经典控制和现代控制现代控制描述系统的输入、输出和内部状态间的关系;揭示系统的内部结构,是一种白箱方法;可应用于最优
Ch3 线性系统的时域分析目录(1/1)目 录概述31 线性定常连续系统状态方程的解32 状态转移矩阵及其计算 33 线性时变连续系统状态方程的解34 线性定常连续系统的离散化35 线性定常离散系统状态方程的解36 Matlab问题本章小结线性离散系统状态方程的解(1/2)35 线性离散系统状态方程的解本节研究线性定常离散系统方程的解,需解决的主要问题:状态转移矩阵状态转移矩阵的性质状态方程的求
单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级第5章 离散时间系统的相位 结构与状态变量描述5.1 离散时间系统的相频响应5.2 FIR 系统的线性相位5.3 具有线性相位系统的零点分布5.4 全通系统和最小相位系统5.5 谱分解5.6 FIR 系统的结构15.1 离散时间系统的相频响应幅频响应相频响应如果:我们称其为线性相位若:也称线性相位2对输入
Ch2 控制系统的状态空间模型目录(1/1)目录概述21 状态和状态空间模型22 根据系统机理建立状态空间模型23 根据系统的输入输出关系建立状态空间模型 24 状态空间模型的线性变换和约旦规范型25 传递函数阵26 线性离散系统的状态空间描述 27 Matlab问题 本章小结线性离散系统的状态空间描述(1/3)26 线性离散系统的状态空间描述随着数字计算机在系统控制中的广泛应用,离散时间系统(简
§82连续系统状态方程的建立一、由电路图直接建立状态方程 首先选择状态变量 。通常选电容电压和电感电流为状态变量。 必须保证所选状态变量为独立的电容电压和独立的电感电流。 四种非独立的电路结构状态方程的建立:根据电路列出各状态变量的一阶微分方程。由于为使方程中含有状态变量uC的一阶导数 ,可对接有该电容的独立结点列写KCL电流方程; 为使方程中含有状态变量iL的一阶导数 ,可对含有该电感的独立回路
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