江南大学物联网工程学院——自动控制原理§ 建模方法 :分析法实验法 具体方法:最小二乘 (曲线拟合)法神经元网络法模糊模型法等 模型验证:将实际输出与模型的计算输出进行比较系统模型需保证两个输出之间在选定意义上的接近iF(s)的原函数即拉氏反变换为:待定系数C(s)=G(s)R(s) 典型环节的传递函数 任何一个复杂系统都是由有限个典型环节组合而成的而环节则是
模型的基本概念(续)……(1)解:在F(t)作用下若弹簧恢复力和阻 尼器阻力之和不平衡则质量 m 将有加速度并使速度和位移改 变根据牛顿第二定律有:线性元件的微分方程(续) 其中 反映了系统自身的动态本质表达了传递信号的性质和能力故称它为RC网络的传函设线性定常系统的微方一般形式为:传 递 函 数(续)(一)比例环节:只有一个零值极点1.微方:
2023-11-30第二讲 控制系统的数学模型(1)1控制工程基础第二讲控制系统的数学模型(1)清华大学机械工程系朱志明教授自动控制理论主要研究的问题分析:在系统的结构和参数已经确定的条件下,对系统的性能(稳定性、稳态精度、动态性能、鲁棒性)进行分析,并提出改善性能的途径。综合:根据系统要实现的任务,给出稳态和动态性能指标,要求组成一个系统,设计确定系统的结构及适当的参数,使系统满足给定的性
式中:2)微分性质应用定义和上两性质得:4)终值定理3拉氏变换表及应用解:R例9直流电机时域模型TG(1)运放1:运放13线性控制系统的线性问题(初值为0)(1)线性化的局域性1传递函数的定义和性质R2)传递函数的性质试求系统的单位阶跃响应c(t)图 a测速电机传递函数时域模型负载2)系统结构图比较点等效解:等效引出点和比较点交换:解:节点:递函数)可用如下公式计算:例16求C(s)R(s)求传递
单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级大连民族学院机电信息工程学院自动控制原理第二章 控制系统的数学模型大连民族学院机电信息工程学院自动控制原理第二章 控制系统的数学模型自动控制原理有志者事竞成 大连民族学院机电信息工程学院College of Electromechanical Information Engineering单击此处编辑母版标题样式单
#
#
4离散系统的数学模型≥ 状态空间表达式 状态变量的选取根据牛顿第二定律例1-2 建立电枢控制直流他励电动机的状态空间表达式而有: 由微分方程求状态空间表达式写成矩阵形式系统的状态图如下:于是(2)辅助变量法 传递函数而其中输出方程为系统脉冲传递函数为(1)方程(1)与方程(2)互为等价方程可以得到可见线性变换不改变系统的特征值设 是 矩阵 A 的特征值如果
1外部描述:把系统的输出量与输入量之间的关系用数学方式表达出来称之为输入—输出描述或外部描述例如微分方程传递函数框图和差分方程适用于单输入单输出系统 图模型 :方块图信号流程图树图等 频率特性810第二节 控制系统的传递函数设系统输入r(t)输出c(t)则系统传递函数为式中:r(t)为输入信号c(t)为输出信号[例1] 求下图的传递函数:22运动方程:传递函数:频率特性: 2932
#
违法有害信息,请在下方选择原因提交举报