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摘 要本文以智能汽车为模型基于电磁传感器采用 MC9S12XS128 微控制器构建自主寻迹控制系统系统的硬件设计采用模块化的设计方法主要包括:微控制器模块电源模块光电传感器模块速度检测模块舵机驱动模块电机驱动模块系统的软件设计采用结构化程序设计方法从结构上看软件程序主要包括以下几个部分:主体循环程序增量式 PID 速度控制程序中断服务程序舵机控制算法程序速度控制算法程序以及一些其他控制程序软件设计
摘 要本文以智能汽车为模型基于电磁传感器采用 MC9S12XS128 微控制器构建自主寻迹控制系统系统的硬件设计采用模块化的设计方法主要包括:微控制器模块电源模块光电传感器模块速度检测模块舵机驱动模块电机驱动模块系统的软件设计采用结构化程序设计方法从结构上看软件程序主要包括以下几个部分:主体循环程序增量式 PID 速度控制程序中断服务程序舵机控制算法程序速度控制算法程序以及一些其他控制程序软件设计
单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级电磁车模直立行走一电磁直立关键技术二9S12XS在直立中的应用三代码分析四车模调试一电磁直立关键技术1直立行走任务分解(1) 控制车模直立:通过控制两个电机正反向运动保持车模直立状态 (2) 控制车模速度:通过控制两个电机转速速度实现车模行进控制 (3)
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第 20 卷第 12 期
PAGE7 NUMPAGES7立方根 教学设计教材分析本节内容安排了1个学时完成.主要是通过对立方根与平方根的比较与归类探索立方根的概念计算和简单性质.因此除了具体的知识技能(如知道一个数的立方根的意义会用根号表示一个数的立方根掌握立方根运算掌握求一个数的立方根的方法和技巧)外还需要让学生感受类比的思想方法为今后的学习打下基础.二学情分析 在学习了平方根概念的基础上学习立方根的
POS终端(I型II型)方案功能特点:1处理器:16位高性能专用芯片36M主频4M BYTE FLASH128K BYTE SDRAM具有掉电保护提供中文拼音笔画英文大小英文小写和数字输入法2磁条卡阅读器:支持高矫顽力双向双轨磁条卡读卡可同时读取磁条卡的二三磁道数据凡符合GBT 14916GBT15120GBT15694-1ISO7812-2GBT17552标准的磁条卡都能读取刷卡速度范围为1
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