单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级机器人手部结构主讲 周兰引言:工业机器人的手部也叫末端操作器它直接装在工业机器人的手腕上用于夹持工件或让工具按照规定的程序完成指定的工作一手部的特点1.手部与手腕相连处可拆卸:手部与手腕处有可拆卸的机械接口:根据夹持对象的不同手部结构会有差异通常一个机器人配有多个手部装置或工具因此要求手部与手腕处的接头具有通用性和互换性手部
单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级机器人手部结构主讲 周兰引言:工业机器人的手部也叫末端操作器它直接装在工业机器人的手腕上用于夹持工件或让工具按照规定的程序完成指定的工作一手部的特点1.手部与手腕相连处可拆卸:手部与手腕处有可拆卸的机械接口:根据夹持对象的不同手部结构会有差异通常一个机器人配有多个手部装置或工具因此要求手部与手腕处的接头具有通用性和互换性手部
7 机器人手部结构引言:工业机器人的手部也叫末端操作器,它直接装在工业机器人的手腕上用于夹持工件或让工具按照规定的程序完成指定的工作。一、手部的特点1.手部与手腕相连处可拆卸:手部与手腕处有可拆卸的机械接口:根据夹持对象的不同,手部结构会有差异,通常一个机器人配有多个手部装置或工具,因此要求手部与手腕处的接头具有通用性和互换性。手部可能还有一些电、气、液的接口:由于手部的驱动方式不同造成。对
回转型图例平动型图例用作图法分析当主动件左移才处于某个位置时手指所处的位置平移型图例 手指式:外夹式内撑式内外夹持式平移式平动式旋转式二指式多指式单关节式多关节式吸盘式:负压吸盘:真空式喷气式挤气式磁力吸盘:永磁吸盘电磁吸盘可用来吸附鸡蛋锥颈瓶等物件扩大了真空吸盘在机器人上的应用回转动力源1和6驱动构件2和5顺时针或逆时针旋转通过平行四边形机构带动手指3和4作平动夹紧或释放工件手爪
单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级1.2 机器人末端操作器(机器人手部结构)机器人的末端操作器也叫做末端执行器它包含两大部分:手部与专用操作器手部是装在机器人手腕上直接抓握工件或执行作业的部件它具有模仿人手动作的功能 并安装于机器人手臂的前端人的手有两种含义:第一种含义是医学上把包括上臂手腕在内的整体叫做手第二种含义是把手掌和手指部分叫做器人的手部接近于第
一手部的特点工业机器人通常分为三个大的部件:机身手臂(含手腕)手部手部对整个机器人完成任务的好坏起着关键的作用它直接关系着夹持工件时的定位精度夹持力的大小等手爪:具有一定的通用性主要功能是:抓住工件握持工件释放工件抓住:在给定的目标位置和期望姿态上抓住工件工件必须有可靠的定位保持工件和手爪之间的准确的相对位置关系以保持机器人后续作业的准确性握住:确保工件在搬运过程中或零件装配过程中定义了的位置和姿
单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级机器人腕部结构主讲 周兰引言:腕部是臂部和手部的连接件起支承手部和改变手部姿态的作用 一手腕的自由度1.手腕的自由度: 为了使手部能处于空间任意方向要求腕部能实现对空间三个坐标轴XYZ的旋转运动这便是腕部运动的三个自由度分别称为翻转R(Roll)俯仰P(Pitch)和偏转Y(Yaw)并不是所有的手腕都必须具备三个自由度而是根
机器手结构图E170Elc20102.齿轮齿条式手部3.滑块杠杆式手部4.斜楔杠杆式5.移动型连杆式手部6.齿轮齿条式手部7.内涨斜块式手部8.连杆杠杆式手部Created with an evaluation copy of Aspose.Words. To discover the full versions of our APIs please visit: :product
单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级机器人腕部结构主讲 郝建豹引言:腕部是臂部和手部的连接件起支承手部和改变手部姿态的作用 一手腕的自由度1.手腕的自由度: 为了使手部能处于空间任意方向要求腕部能实现对空间三个坐标轴XYZ的旋转运动这便是腕部运动的三个自由度分别称为翻转R(Roll)俯仰P(Pitch)和偏转Y(Yaw)并不是所有的手腕都必须具备三个自由度而是
Click to edit Master title styleClick to edit Master text stylesSecond levelThird levelFourth levelFifth level第二章 机器人基本结构邵长星starshaoustc.edu机器人基本构成不同类型机器人机械电气控制结构不同机器人系统通常三大部分:机械部分传感部分和控制部分六个子系统:驱动
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