哈尔滨工程大学
为陀螺仪的飘移速率 为沿x y z 轴的加速度 为陀螺仪的零漂 为陀螺仪的随机误差
捷联式惯导系统与平台式惯导惯导可分为两大类? 目前惯导可分为两大类:平台式惯导和捷联式惯导它们的主要区别在于前者有实体的物理平台陀螺和加速度计置于由陀螺稳定的平台上该平台跟踪导航坐标系以实现速度和位置解算姿态数据直接取自于平台的环架在捷联式惯导中陀螺和加速度计直接固连在载体上惯性平台的功能由计算机完成故有时也称作数学平台它的姿态数据是通过计算得到的惯导有固定的漂移率这样会造成物体运动的误差因此
单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级单击此处编辑母版标题样式捷联惯性导航原理2010.11.30北航通信导航与自动测试实验室如果载体真实地理位置以纬度经度高度 表示则与此对应的载体在地球坐标系中的真实位置(xyz)可通过下式求得:地球各点重力加速度近似计算公式: g=g0(1-0.00265cos)1(2hR) g
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目录1.惯性导航系统的概念·························22.惯导系统的发展历史及发展趋势···············3惯性导航系统的发展·······················3我国的惯性导航系统·······················5捷联惯导系统现状及发展趋势···············63.惯性导航系统的组成····················
单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级任课教师:赵琳现代船舶导航系统理论Modern Marine Navigation System Theory第一部分 导航系统概述第二部分 经典导航系统第三部分 卫星导航系统第四部分 惯性导航系统第五部分 组合导航系统课程内容Agenda第四部分 惯性导航系统Inertial Navigation System(
基于OpenGL的捷联式惯性导航系统三维路径重建技术研究:齐鼎利来源:《科技创新导报》2011年第17期????????摘 要:简述了使用OpenGL技术设计实现捷联式惯性导航系统三维路径重建的过程对捷联式惯性导航系统进行轨迹数据的加工整理路径曲线的三维观察及重建三维路径的工程图表示和路径曲线分段的半径标识利用CAD软件进行绘图设计和造型分析的结果表明采用自主式的捷联式惯性导航系统进行路径重建
单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级捷联惯导基本算法与误差捷联惯导系统算法概述算法:从惯性仪表输出到导航与控制信息捷联惯导算法的基本内容:一系统初始化:1给定飞行器初始位置速度等2数学平台的初始对准3惯性仪表的校准二惯性仪表的误差补偿三姿态矩阵的计算四导航计算五导航控制信息的提取惯性器件误差 陀螺惯性器件误差补偿惯性器件误差补偿对捷联惯导的重要性一陀螺仪误差模型
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