1、DT-LTI线性时不变系统的状态空间2、DT-LTI系统的稳定性、能控性和能观性3、DT-LTI系统的状态反馈4、DT-LTI系统的状态估计器设计提纲参考信号 r(t) 被控对象理想的输出控制信号u(t)是驱动被控对象的输出y(t)向参考信号r(t)靠拢的驱动力 引言控制系统的品质主要取决于系统的极点在z平面上的位置;在对系统进行综合设计时,往往根据时域指标给出一组期望的极点;极点配置问
DT-LTI系统的状态反馈刘亚东副教授控制系统的品质主要取决于系统的极点在z平面上的位置;在对系统进行综合设计时,往往根据时域指标给出一组期望的极点;极点配置问题:通过对状态进行,使闭环系统的极点处于z期望的位置。引言参考信号 r(t) 被控对象理想的输出控制信号u(t)是驱动被控对象的输出y(t)向参考信号r(t)靠拢的驱动力 引言开环结构闭环结构引言输出反馈: 反馈的是状态的一种固定的线性组合
Ch6 线性系统综合本 章 简 介(1/1)本 章 简 介本章章讨论线性系统的系统综合问题。主要介绍状态空间分析方法在系统控制与综合中的应用,主要内容为状态反馈与极点配置、系统镇定、系统解耦、状态观测器,以及带观测器的状态反馈闭环系统。最后介绍基于Matlab的线性系统的系统综合问题求解及闭环控制系统的运动仿真问题的程序设计与仿真计算。目录(1/1)目录概述61 状态反馈与输出反馈62 反馈控制与
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1、DT-LTI线性时不变系统的状态空间2、DT-LTI系统的稳定性、能控性和能观性3、DT-LTI系统的状态反馈4、DT-LTI系统的状态估计器设计提纲利用状态反馈实现闭环系统的极点配置,需要反馈系统全部的状态变量。状态变量并不都是易于或者能够理测量的;一些中间变量没有常规的物理意义。此情况下要在工程上实现状态反馈,就需要对系统的状态进行估计,即构造状态观测器。引言 全维状态观测器降维状态
§5-3 利用观测器构成的状态反馈系统若原系统(对象)方程为n 维状态观测器的方程为:一、包括观测器的状态反馈系统的构成1 由对象、观测器和状态反馈组合而成的闭环系统的方块图,如下图所示。2组合系统:图5-5所示的闭环系统是一个 2n 维的系统。根据(S-1)式和(S-2)式可得到闭环的动态方程式为二、包括观测器的状态反馈系统的特性1组合系统的维数3 将(5-50) 式的动态方程进行如下的坐标变换
本章重点讲述对一个性能不好甚至不稳定的被控系统如何设计系统的状态反馈控制律使闭环系统稳定且具有优良的动态响应 图5-1 多输入多输出系统的状态反馈结构 将式(5-3)代入式(5-1)可得采用状态反馈构成的闭环系统状态空间表达式为 6. 2. 2 输出反馈 (5-8) 证明 先从系统能控性的PBH秩判据出发证明状态反馈不改变被控系统 的能控性
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自动控制理论实验报告4 实验题目状态反馈与状态观测器 :班级:: 指导老师: 同组学生:时间: TIME \@ yyyy-M-d 2005-1-16 一、实验目的1.掌握状态反馈极点配置的设计方法。2.研究不同极点配置对系统动态性能的影响。3.掌握全维观测器的构成及设计方法。4.研究观测器在状态反馈极点配置中的应用。二、实验仪器1.EL-AT-II型自动控制系统实验箱一台2.计算机一台
四、多变量系统状态反馈基本思路:若多变量系统(A, B)可控,其极点配置的主要思路是要将其化为单变量系统的极点配置问题,步骤如下:任取b?Im(B) , b?0,找一个状态反馈增益阵K1,使单变量系统 (A+BK1, b)可控;对单变量系统(A+BK1, b)配置极点到希望的位置:1因此,找状态反馈增益阵K1是关键。23证明分以下几步完成:定理4-4 若(A, B)可控,则对B值域中的任一非零向量
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