单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级第七章 采样系统理论 第二讲离散系统的稳定性分析 离散系统的稳态误差计算 离散系统的数学模型 脉冲传递函数离散输出信号的Z变换离散输入信号的Z变换脉冲传递函数 = 零初始条件 图(b)情况下 为了应用脉冲传递函数的概念 可以在输出端虚设一个采样开关 并令其采样周期与输入端采样开关的相同 脉冲传函定义开环脉冲传递
单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级第七章 离散系统的分析与校正 第三讲离散系统的动态性能分析 离散系统的校正 1 离散系统稳定的充要条件: 系统特征方程的所有根均分布在z平面的单位圆内 或者所有根的模均小于1 即│Zi│<1 (i=1 2 … n) 2 离散系统稳定性判据: 思路:找出与连续系统稳定性相关性 用劳斯判据来判断其稳定性令:则: 1
单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级第七章 线形离散系统分析 第一讲 离散系统的基本概念信号的采样与保持离散系统的数学模型基本概念有一处或几处信号是一串脉冲或数码的控制系统称为离散系统离散信号是脉冲序列形式的称为采样控制系统离散信号是数码序列形式的称为数字控制系统1 采样控制系统两个特殊的环节:采样器:把连续信号转变为脉冲序列的采样装置(采样开关)保持器:把脉
单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级第7章 离散控制系统自动控制原理普通高等教育十一五国家级规划教材机械工业出版社41920221 离散系统与连续系统相比既有本质上的不同又有分析和研究方法的相似性利用Z变换法研究离散系统可以将连续系统中的许多概念和方法推广至离散系统中本章主要讨论离散时间线性系统的分析方法首先建立信号采样和保持的数学描述然后介绍Z变换理论与
第7章 离散控制系统自动控制原理普通高等教育“十一五”国家级规划教材机械工业出版社7/10/20241离散系统与连续系统相比,既有本质上的不同,又有分析和研究方法的相似性。利用Z变换法研究离散系统,可以将连续系统中的许多概念和方法,推广至离散系统中。本章主要讨论离散时间线性系统的分析方法。首先建立信号采样和保持的数学描述,然后介绍Z变换理论与性质,以及系统的脉冲传递函数,最后研究系统稳定性分析和最
单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级第五章 控制系统的稳定性分析 5.1 系统稳定性的基本概念 5.2 系统稳定的充要条件 5.3 代数稳定性判据(Routh判据判据) 5.4 乃奎斯特稳定性判据(Nyquist判据) 5.5 应用乃奎斯特判据分析延时系统的稳定性 5.6 由伯德图判断系统的稳定性 5.7 控制系统的相对稳定性 5.8 李雅普诺夫
单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级第三章 控制系统的稳定性分析稳定的重要性:控制系统正常工作的前提条件判断方法:(1)SISO线性定常系统:Routh判据 Hurwith判据 Nyquist判据等(应用场合)(2)MIMO系统时变系统非线性系统:Liaponov稳定性理论3.1 李雅普
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自动控制系统的输出量一般都包含着两个分量:一个是暂态分量另一个是稳态分量暂态分量反映控制系统的动态性能对于稳定的系统暂态分量随着时间的推移将逐渐减小并最终趋于零稳态分量反映控制系统跟踪给定量和抑制扰动量的能力和准确度对于稳定的系统来说稳态性能的优劣一般是以稳态误差的大小来度量由于稳态误差始终存在于系统工作过程之中因此在设计控制系统时除了首先要保证系统能稳定运行外其次就是要求系统的稳态误差小于规定的
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