机器人机身及行走机构引言:机器人机械结构由三大部分构成:机身、手臂(含手腕)、手部。其中机身又称立柱,是支承臂部的部件。同时,大多数工业机器人必须有一个便于安装的基础部件,这就是机器人的基座,基座往往与机身做成一体。有些机器人需要行走,机身下面还会安装有行走机构。一、机身的自由度和运动1.机身的自由度: 机身往往具有升降、回转及俯仰三个自由度。 2.机身的运动: 由上面三个自由度可以组合成机身
2.机器人机构工作空间在机器人学中是重要的研究领域1.工作空间 机器人手臂正常运动时手腕部坐标系原点P能到达的空间的集合即由手腕参考点所掠过的空间记作W(P)又称可达空间或总工作空间.机身和臂部设计的特点手部的分类末端执行器机器人的驱动和传动机构同步齿形带有关运动方面的性能指标(1)自由度(2)单轴最大工作范围和工作速度(3)合成速度有关几何空间方面的性能指标(1)工作空间(2)灵活度
目 录1引言················································· 论文背景意义及要求·································· 国外国内研究概况································ 市场需求预测··································· 设计的重点与难点···
7 机器人手部结构引言:工业机器人的手部也叫末端操作器,它直接装在工业机器人的手腕上用于夹持工件或让工具按照规定的程序完成指定的工作。一、手部的特点1.手部与手腕相连处可拆卸:手部与手腕处有可拆卸的机械接口:根据夹持对象的不同,手部结构会有差异,通常一个机器人配有多个手部装置或工具,因此要求手部与手腕处的接头具有通用性和互换性。手部可能还有一些电、气、液的接口:由于手部的驱动方式不同造成。对
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Click to edit Master title styleClick to edit Master text stylesSecond levelThird levelFourth levelFifth level第二章 机器人基本结构邵长星starshaoustc.edu机器人基本构成不同类型机器人机械电气控制结构不同机器人系统通常三大部分:机械部分传感部分和控制部分六个子系统:驱动
教材分析军事控制系统简易机器人的组成及工作过程控制器电池小游戏——小问题难倒你
机器人行走问题摘要 本文研究了机器人避障最短路径的问题主要研究了在一个区域中存在四个障碍物由出发点到达目标点以及由出发点经过途中的若干目标点到达最终目标点的两种情形我们通过证明具有圆形限定区域的最短路径是由两部分组成的:一部分是平面上的自然最短路径(即直线段)另一部分是限定区域的部分边界这两部分是相切的互相连接的依据这个结果我们可以认为最短路径一定是由线和圆弧做组成因此我们建立了线圆结构这
机器人行走问题摘要 本文研究了机器人避障最短路径的问题主要研究了在一个区域中存在四个障碍物由出发点到达目标点以及由出发点经过途中的若干目标点到达最终目标点的两种情形我们通过证明具有圆形限定区域的最短路径是由两部分组成的:一部分是平面上的自然最短路径(即直线段)另一部分是限定区域的部分边界这两部分是相切的互相连接的依据这个结果我们可以认为最短路径一定是由线和圆弧做组成因此我们建立了线圆结构这
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