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第六章 线性系统的校正方法讨论:利用PID控制器校正时除可使系统的型別提高一级外还将提供两个负实零点与PI控制器相比PID控制器除了同样具有提高系统的稳态性能的优点外还多提供一个负实零点从而在提高系统动态性能方面具有更大优越性工业过程控制系统中广泛使用PID控制器其各部分参数的选择将在现场调试时最后确定
所谓校正就是在系统中加入一些其参数可以根据需要而改变的机构或装置使系统整个特性发生变化从而满足给定的各项性能指标工程实践中常用的校正方法串联校正反馈校正和复合校正 系统的设计与校正问题调节时间系统带宽的选择2. 反馈校正接在系统局部反馈通路中 对给定值处理 在串联校正中采用I控制器可以提高系统的型别(无差度)有利提高系统稳态性能但积分控制增加了一个位于原点的开环极点使信号产生
单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级固有系统:通常系统设计中根据己知被控对象的特点技术要求以及经济性可靠性维修方便性等要求选定系统其它部件从而组成最基本的控制系统称为固有系统固有系统中除放大器的放大系数可调外其余参数在设计过程中往往是不变的故又称为不可变部分校正装置:固有系统性能较差难以满足
单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级第八章 非线性系统理论8.1 非线性系统问题概述8.2 描 述 函 数8.3 描述函数分析法End 本章作业8.1 非线性系统问题概述非线性系统:只要系统中包含一个或一个以上具有非线性特性的元件即称为非线性系统 ?系统的稳定性除与结构参数有关外还与起始偏差的大小有关 ?系统的响应形式与输入信号的大小和
6-1证明无源超前校正环节最大超前相角为采用半对数坐标时最大超前相角所对应的频率位于两个转折频率的中间或等于零极点乘积的平方根即6-2某单位反馈控制系统的设计指标为上升时间秒超调量斜坡输入下的稳态误差(a)试问系统开环频率特性的低频段需要满足什么要求中频段需要满足什么要求(b)在平面内绘制出能满足设计要求的系统主导极点所在的区域6-3某系统框图如下图所示误差(a)要求系统对单位斜坡输入的稳态误差主
单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级第六章 控制系统的校正1第六章 控制系统的校正1系统的综合与校正问题2常用的校正装置及其特性3 基于频域响应法的系统串联校正4 基于根轨迹分析的系统串联校正2加热炉加热功率(W)u炉温(℃)y加热功率变化到炉温稳定系统调节时间为 3600×310800秒Kcr温度设定值设定值r变化到炉温稳定系统调节时间为
第6章 控制系统的校正6-1 引言6-2 串联超前校正6-3 串联滞后校正6-4 滞后超前校正和PID校正6-5 反馈校正6-6 复合校正6-1 引言1、系统校正被控对象确定后,根据要求的控制目标,对控制器的进行设计的过程叫作系统校正。2、控制目标性能指标4、用什么校正?校正装置为了改善系统性能,引入的附加装置叫作校正装置,也叫补偿器;校正装置可以是电气的、机械的、气动的、液压的或其他形式的元件组
单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级第七章 线形离散系统分析 第一讲 离散系统的基本概念信号的采样与保持离散系统的数学模型基本概念有一处或几处信号是一串脉冲或数码的控制系统称为离散系统离散信号是脉冲序列形式的称为采样控制系统离散信号是数码序列形式的称为数字控制系统1 采样控制系统两个特殊的环节:采样器:把连续信号转变为脉冲序列的采样装置(采样开关)保持器:把脉
单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级第六章 线性系统的校正方法6.1 系统的设计与校正问题6.2 常用的校正装置及其特性6.3 串联校正6.4 反馈校正6.5 复合校正 前面几章讨论了控制系统几种基本方法掌握了这些基本方法就可以对控制系统进行定性分析和定量计算 本章讨论另一命题即如何根据系统预先给定的性能指标去设计一个能满足性能要求的控制系
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