单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级2.1 相关术语及性能指标关节(Joint):即运动副允许机器人手臂各零件之间发生相对运动的机构第二章 机器人的结构连杆(Link):机器人手臂上被相邻两关节分开的部分自由度(Degree of freedom) :或者称坐标轴数是指描述物体运动所需要的独立坐标数手指的开合以及手指关节的自由度一般不包括在内刚度(Stiffne
1按机器人的控制方式分类连续轨迹伺服控制机器人能够平滑地跟随某个规定的路径其轨迹往往是某条不在预编程端点停留的曲线路径连续轨迹伺服控制机器人具有良好的控制和运行特性由于数据是依时间采样的而不是依预先规定的空间采样因此机器人的运行速度较快功率较小负载能力也较小连续轨迹伺服控制机器人主要用于弧焊喷涂打飞边毛刺和检测机器人图2-3所示的机器人臂部在xO1y面内有三个独立运——升降(L1)伸缩(L2)和转
1按机器人的控制方式分类连续轨迹伺服控制机器人能够平滑地跟随某个规定的路径其轨迹往往是某条不在预编程端点停留的曲线路径连续轨迹伺服控制机器人具有良好的控制和运行特性由于数据是依时间采样的而不是依预先规定的空间采样因此机器人的运行速度较快功率较小负载能力也较小连续轨迹伺服控制机器人主要用于弧焊喷涂打飞边毛刺和检测机器人图2-3所示的机器人臂部在xO1y面内有三个独立运——升降(L1)伸缩(L2)和转
单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级 2.1 操作机器人本体的结构形式 第二章 操作机器人的主要结构机 器 人本体执行机构驱动装置控制系统感知系统手部(操作器)腕部臂部腰部电驱动装置液压驱动装置气压驱动装置处理器关节伺服控制器内部传感器外部传感器 基 座(固定或移动)传动
Click to edit Master title styleClick to edit Master text stylesSecond levelThird levelFourth levelFifth level第二章 机器人基本结构邵长星starshaoustc.edu机器人基本构成不同类型机器人机械电气控制结构不同机器人系统通常三大部分:机械部分传感部分和控制部分六个子系统:驱动
单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级第四章 工业机器人机械系统设计主要内容1工业机器人总体设计主体结构设计传动方式选择模块化结构设计材料选择平衡系统设计2传动部件设计移动关节导轨及转动关节轴承传动件的定位及消隙谐波传动丝杠螺母副及其滚珠丝杠传动其它传动3臂部设计臂部设计的基本要求手臂的常用结构臂部运动驱动力计算4手腕设计概述手腕分类手腕设计举例主要内容5手部设计
单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级第二章 造型机的结构 机器驱动方式有电动气动和液压三种方式以下简要的介绍几种典型的造型机结构以见一斑1第一节 震压造型机一 震压造型机Z145型1总工作过程:22 震击循环及震击机构:33压实结构: 造型机的压实机构包括压实缸导向限位装置压板以及机架等几个部分4起模机构:
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单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级第二章 机器人的组成结构 2.1 机器人系统的组成如图2—1所示机器人由机械部分传感部分控制部分三大部分组成·这三大部分可分成驱动系统机械结构系统感受系统机器人一环境交互系统人机交互系统控制系统六个子系统.驱动系统 要使机器人运行起来需给各个关节即每个运动自由度安置传动装置这就是驱动系统.感受系统 它由内部传感器模
可寻址片外RAMFFFFHEA=0片外ROM80C310013H7FH低128字节7FH工作寄存器区3R6RS1RS0=007FH21H0F 0E 0D 0C 0B 0A 09 08总共128个可按位寻址的位80H下一个进栈的数据将存在此2FHFFHTH1堆栈指针寄存器 SP(Stack Pointer): 总是指向栈顶压栈时先 (SP)1 然后数据进栈弹栈时数据先出栈 然后(SP)-1
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