单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级自动控制原理天津职业技术师范大学自动化与电气工程学院 王菁华第四章 根轨迹法主要内容: 1)根轨迹的概念 2)绘制根轨迹的基本条件 3)根轨迹的绘制规则
单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级控制工程导论讲授:卢 京 潮:周 雪 琴 张 洪 才出版:西北工业大学出版社控制工程导论(第 21 讲)§4.1 概述§4.2 绘制根轨迹的基本法则§4.3 广义根轨迹和零度根轨迹 §4.4 系统性能分析与估算§4 根轨迹法控制工程导论(第 21 讲)§4.1 概述 §4 根轨迹法课程的任务与体系结构§4
单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级自动控制原理 ——第4章 根轨迹法信息控制类专业最重要的专业基础课之一根轨迹方法的研究背景系统的稳定性和动态性能与闭环传递函数的零极点有着密切关系1948年W R Evans提出根轨迹法(作图法): 利用开环传递函数分析闭环特征方程根的变化第4章
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根轨迹法的基本概念根轨迹方程① 当开环传递函数写为标准因子形式注意:求根轨迹增益时开环传递函数必须写为零极点形式0 0 S8-- 根轨迹方程第一步:写出开环与反馈传递函数乘积的表达形式8条法则绘制常规根轨迹(常规根轨迹:开环系统的开环增益K由0→∞变化时闭环特征方程式D(s)的根在s平面变化的轨迹)法则1根轨迹的分支数和对称性法则2根轨迹的起点和终点法则3根轨迹的渐近线法则4根轨迹在实轴上的分
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Click to edit Master title styleClick to edit Master text stylesSecond levelThird levelFourth levelFifth level第4章第页EXIT第4章 根轨迹分析法 闭环系统的稳定性及性能主要由闭环极点(特征方程根)决定的一个较完善的闭环控制系统其特征方程一般为高阶直接用时域法求解困难4.1 根轨
第一节 根轨迹的基本概念开环有两个极点: p1= 0 p2=-2 开环没有零点二闭环零极点与开环零极点的关系(说明:积分环节1s看作开环极点为pj=0的特殊情况)相角条件方程和K 无关s平面上任意一点只要满足相角条件方程则必定同时满足幅值条件该点必定在根轨迹上即对应不同的K 时的闭环极点p2二法则二 根轨迹的对称性和连续性 第四章 根轨迹法解: 1) 在
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单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级第四章 线性系统的根轨迹法4-1 根轨迹法的基本概念4-2 根轨迹绘制的基本法则4-3 广义根轨迹4-4 线性性能的分析4-2.绘制根轨迹的基本法则1.绘制根轨迹的基本法则 2. 闭环极点的确定2. 闭环极点的确定当K值满足模值条件时对应的根轨迹上的点就是此时的闭环极点同样利用模值条件可确定根轨迹上任一点所对应的K值有时已知一
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