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单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级 机电系统原理及应用3 主讲教师:刘鸿飞 职称:副教授 单位:机械工程学院课程名称 本章要求:了解工业机器人及其应用的有关基本概念熟悉工业机器人工程应用的一般过程熟悉工业机器人工作站的主要组成单元掌握工业机器人的选型方法 第五章 工业机器人工作站第五章 工业机器人工作站主要内
主要内容 机器人编程要求与语言类型(掌握) 机器人语言系统结构和基本功能(了解) 常用的机器人编程语言(了解) 机器人的示教编程与离线编程(掌握) 机器人编程要求与语言类型一般情况下
1按机器人的控制方式分类连续轨迹伺服控制机器人能够平滑地跟随某个规定的路径其轨迹往往是某条不在预编程端点停留的曲线路径连续轨迹伺服控制机器人具有良好的控制和运行特性由于数据是依时间采样的而不是依预先规定的空间采样因此机器人的运行速度较快功率较小负载能力也较小连续轨迹伺服控制机器人主要用于弧焊喷涂打飞边毛刺和检测机器人图2-3所示的机器人臂部在xO1y面内有三个独立运——升降(L1)伸缩(L2)和转
1按机器人的控制方式分类连续轨迹伺服控制机器人能够平滑地跟随某个规定的路径其轨迹往往是某条不在预编程端点停留的曲线路径连续轨迹伺服控制机器人具有良好的控制和运行特性由于数据是依时间采样的而不是依预先规定的空间采样因此机器人的运行速度较快功率较小负载能力也较小连续轨迹伺服控制机器人主要用于弧焊喷涂打飞边毛刺和检测机器人图2-3所示的机器人臂部在xO1y面内有三个独立运——升降(L1)伸缩(L2)和转
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单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级第四章 工业机器人机械系统设计主要内容1工业机器人总体设计主体结构设计传动方式选择模块化结构设计材料选择平衡系统设计2传动部件设计移动关节导轨及转动关节轴承传动件的定位及消隙谐波传动丝杠螺母副及其滚珠丝杠传动其它传动3臂部设计臂部设计的基本要求手臂的常用结构臂部运动驱动力计算4手腕设计概述手腕分类手腕设计举例主要内容5手部设计
单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级2.1 相关术语及性能指标关节(Joint):即运动副允许机器人手臂各零件之间发生相对运动的机构第二章 机器人的结构连杆(Link):机器人手臂上被相邻两关节分开的部分自由度(Degree of freedom) :或者称坐标轴数是指描述物体运动所需要的独立坐标数手指的开合以及手指关节的自由度一般不包括在内刚度(Stiffne
第二章 焊接机器人焊接机器人最早只在点焊中得到应用80年初随着计算机技术传感器技术的发展弧焊机器人逐渐得到普及特别是近十几年来由于世界范围内经济的高速发展市场的激烈竞争使那些用于中大批量生产的焊接自动化专机已不能适应小规模多品种的生产模式逐渐被具有柔性的焊接机器人代替焊接机器人得到了巨大的发展焊接已成为工业机器人应用最大的领域之一焊接机器人在汽车摩托车工程机械等领域都得到了广泛的应用目前世界拥有的
单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级 2.1 操作机器人本体的结构形式 第二章 操作机器人的主要结构机 器 人本体执行机构驱动装置控制系统感知系统手部(操作器)腕部臂部腰部电驱动装置液压驱动装置气压驱动装置处理器关节伺服控制器内部传感器外部传感器 基 座(固定或移动)传动
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