复杂控制系统建模及离散化韦庆教授确定控制目标建立系统精确的数学模型系统分析控制器设计复杂控制系统的设计流程小车沿水平方向运动,其位置为x,摆杆铰链在小车中心,其转动角为?。采样控制周期T=0005秒小车倒立摆建模及控制1)小车倒立摆的动力学模型2)小车倒立摆模型的离散化301 小车倒立摆模型的推导机电系统的建模一般可以采用拉格朗日方法,假设系统可以用广义变量及其微分来描述则可以定义系统的动能E和势
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复杂控制系统的离散控制器设计韦庆教授复杂控制系统的设计流程小车倒立摆建模及控制小车沿水平方向运动,其位置为x,摆杆铰链在小车中心,其转动角为?。采样控制周期T=0005秒小车倒立摆的连续模型小车倒立摆的离散化模型复杂系统离散控制器设计复杂控制器的设计思路小车倒立摆的连续控制器设计小车倒立摆的离散控制器设计小车倒立摆Simulink仿真实现311复杂控制系统的设计思路PD控制311复杂控制系统的设计
第九章 复杂控制系统单回路控制系统解决了大量的定值控制问题。 随着现代工业生产规模越来越大,复杂程度越来越高,产品质量要求也越来越高,简单控制系统已经不能满足这些要求。 复杂控制系统可以较好的满足这些要求。 在单回路控制系统的基础上,再增加计算环节,控制环节或其他环节的控制系统称之为复杂控制系统。采用复杂控制系统对提高控制品质,扩大自动化应用范围起着关键性的作用。据粗略估计,通常复杂控制系统约占全
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(7-1) (7-3) (7-6)首先将式(7-5)中的? T (t)展开成傅氏级数即这是采样信号f (t)的傅氏级数表达式对此式进行拉氏变换可得采样信号的拉氏变换式=F(0)=×= 差分方程 n阶前向差分的定义为?n f (k) = ?n?1 f (k) ? ?n?1 f (k?1)(7-28)(7-30)因为z变换只对采样点上信号起作用所以上式也可以写为2.z变换的性质即可求出函数的z变换
1自动控制理论 (2)主讲教师:黄建明2教材与参考书教材:《自动控制原理(下)》,李斌主编,机械工业出版社,2014年3月。主要参考书 : 1、《现代控制理论》 (第3版),刘豹、唐万生主编,机械工业出版社, 2006年9月。2、自动控制原理(第五版),胡寿松主编,科学出版社,2007年:第七章、第八章。38 线性离散控制系统随着数字计算机,特别是微处理器的迅速发展和广泛应用,数字控制器在许多场合
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经DA转换Kf(t)采样周期研究一个实际的物理系统首先要解决它的数学模型和分析工具问题计算机控制系统是一种采样控制系统即离散系统离散系统的研究方法有很多是与连续系统相对应的离散状态方程几点说明:1Z变换定义是关于z的幂级数只有当级数收敛时才称为采样函数的Z变换2Z变换是针对采样函数 而言即是说Z变换由采样函数决定它只对采样点有意义反映的是采样时刻的信息对非采样时刻不关心(3)令查表得分子分母同
单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级第7章 离散控制系统自动控制原理普通高等教育十一五国家级规划教材机械工业出版社41920221 离散系统与连续系统相比既有本质上的不同又有分析和研究方法的相似性利用Z变换法研究离散系统可以将连续系统中的许多概念和方法推广至离散系统中本章主要讨论离散时间线性系统的分析方法首先建立信号采样和保持的数学描述然后介绍Z变换理论与
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