单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级第一章 概述第二节 自动控制系统的分类第一节 自动控制与自动控制系统第四节 自动控制理论发展简述第三节 对控制系统性能的要求第一章 概述第一节 自动控制与自动控制系统一自动控制的基本概念二控制系统的基本构成 及控制方式第一章 概述第一节 自动控制与自动控制系统一自动控制的基本概念自动控
第三章 控制系统的时域分析2)二阶系统时域分析a. 已知性能指标求系统参数b.已知系统求性能指标C(s)开环增益根轨迹增益 由系统的闭环特征方程得到等效的开环传递函数将非根轨迹增益的参数变换到根轨迹增益的位置系统1)相角裕度的求法:稳态性能指标同Bode图对数幅频曲线低频段渐近线有对应关系进而可以依据Bode图分析稳态性能1)串联校正4)比例-积分(PI)控制规律
试作系统开环对数幅频L(?)图 100-40 dBdec 例 设某Ⅰ型系统的开环特性如图所示开环传递函数在右半s平面上没有极点试用Nyquist判据判断系统的稳定性 二对数频率稳定判据用对数判据判稳到(-1j0)的距离定义相角裕度为此闭环系统不稳定.下降到 对应的频率值
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二控制系统的数学模型☆2-2 控制系统的复数域数学模型 传递函数 系统的阶次、零点和极点 ☆2-3 控制系统的方框图和信号流图 2 方框图的等效变化和简化方框图等效变换使系统结构便于理解、分析和计算传递函数。“等效”是指变换部分两端的信号传递关系不变。 (1) 串联环节的等效传递函数 (2) 并联环节的等效传递函数 (3) 反馈连接环节的等效传递函数 (4) 相加点移动规则(要点信号关系等效) 开
自控元件和自动控制阀在压力腔上部的膜片仅有Pb存在,膜片的下方有调整弹簧的弹簧力Pt和蒸发压力P0,三者处于平衡时有Pb=Pt+Po,当PbPt+Po时,表示蒸发器热负荷偏大,出口过热度偏高,通过膜片到顶杆传递这一压力信号,使阀芯下移,膨胀阀开启变大,制冷剂流量按比例增加。反之,膨胀阀开启变小,制冷剂流量按比例减小
单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级21世纪高职高专规划教材 自动控制原理 中国水利水电出版社一.控制系统的发展史 自动控制成为一门科学是从1945发展起来的开始多用于工业:压力温度流量位移湿度粘度自动控制后来进入军事领域:飞机自动驾驶火炮自动跟踪导弹卫星宇宙飞船自动控制目前渗透到更多领域:大系统交通管
单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级第五章 频率响应法 5.1 频率特性 5.2 典型环节的频率特性 5.3 控制系统的频率特性 5.4 奈奎斯特稳定判据 5.5 稳定裕量 5.6 闭环频率特性 5.7 频率特性分析第五章 频率响应法第五章 频率响应法11 频率法的思路是: 建立频率特性 → 作为一种数模 → 相应
单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级自 动 控 制 原 理1第八章 非线性控制系统分析28-4 描述函数法描述函数法是用于非线性系统分析的一种有用工具它是一种近似的分析方法虽然没有相平面法准确但避开了相平面的作图的繁琐与困难而且不受阶次的限制描述函数是建立在谐波线性化的基础上来分析周期信号基本频率分量的传递关系从而讨论系统在频域中的一些特征如稳定性自激振荡等
组成: (1) 传感器:将贮槽液位信息转为特定信号(如UI等)并传送到控制器相当于人工控制时眼睛的作用 (2) 控制器:接受变送器送来的信号与由生产工艺要求确定的给定液位信号比较得出偏差按某种运算规则算出结果并将此结果转换为特定信号发送到执行器相当于人工控制时大脑的作用 (3) 执行器:即此处的控制阀2它根据控制器送来的信号大小自动调节阀门的开启度相当于人工控制时手和阀的组合控制
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