单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级 PID控制器——《自动控制原理-理论篇》第4.3节自动化工程学院自动控制原理课程组制2015年11月PID控制器的构成PIDroportionntegrationifferentiation比例积分微分PID控制器的构成PIDroportionntegrationifferentiation比例积分微分传递函数1PID控制规
PID控制器参数整定——《自动控制原理-理论篇》第节自动化工程学院自动控制原理课程组制2015年11月控制器参数整定确定控制器参数的依据受控过程的特性其次依据控制性能指标参数整定的过程:初步计算仿真试验调整实际试验调整三个步骤参数整定方法分类:人工自动理论实验最优控制器参数整定工程整定法——衰减曲线法设置Ti最大Td为零Kp为较小值(仅采用比例作用且由小逐渐增大比例作用) TsTp控制器参数整定
单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级第4章 PID控制原理 目 录4.l PID控制的特点4.2 比例控制(P控制)4.3 比例积分控制(PI控制)4.4 比例积分微分控制(PID控制)4.5 数字PID控制4.6 利用MATLAB实现PID控制规律本章小结14.l PID控制的特点
PID控制原理PID算法是最早发展起来的控制策略之一由于其算法简单鲁棒性(系统抵御各种扰动因素——包括系统内部结构参数的不确定性系统外部的各种干扰等的能力)好及可靠性高而被广泛地应用于过程控制和运动控制中尤其是随着计算机技术的发展数字PID控制被广泛地加以应用不同的PID控制算法其控制效果也各有不同将偏差的比例(Proportion)积分(Integral)和微分(Differential)
单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级 控制系统的稳态误差分析——《自动控制原理-理论篇》第3.8节自动化工程学院自动控制原理课程组制2015年11月一 稳态误差概念二 稳态误差的定义和计算三 控制系统的类型四 给定稳态误差的计算五 扰动作用下的稳态误差稳态误差---输出设定值-输出稳态值给定
PID控制原理PID算法是最早发展起来的控制策略之一由于其算法简单鲁棒性(系统抵御各种扰动因素——包括系统内部结构参数的不确定性系统外部的各种干扰等的能力)好及可靠性高而被广泛地应用于过程控制和运动控制中尤其是随着计算机技术的发展数字PID控制被广泛地加以应用不同的PID控制算法其控制效果也各有不同将偏差的比例(Proportion)积分(Integral)和微分(Differential)通过线
什么是PIDPID的基本原理PID是比例积分微分的缩写.<BR>比例调节作用:是按比例反应系统的偏差系统一旦出现了偏差比例调节立即产生调节作用用以减少偏差比例作用大可以加快调节减少误差但是过大的比例使系统的稳定性下降甚至造成系统的不稳定 ??x y r2 . E _9 P4 d L4 } l r积分调节作用:是使系统消除稳态误差提高无差度因为有误差积分调节就进行直至无差积分调节停止积分调节输
PID控制理论5.1 PID控制原理与程序流程5.1.1过程控制的基本概念过程控制――对生产过程的某一或某些物理参数进行的自动控制模拟控制系统 图5-1-1 基本模拟反馈控制回路被控量的值由传感器或变送器来检测这个值与给定值进行比较得到偏差模拟调节器依一定控制规律使操作变量变化以使偏差趋近于零其输出通过执行器作用于过程 控制规律用对应的
极点配置法设计状态反馈控制器——《自动控制原理-理论篇》第节2015年11月自动化工程学院自动控制原理课程组制主要内容状态反馈控制系统状态反馈控制器设计条件用极点配置法设计状态反馈控制器举例主要内容状态反馈控制系统状态反馈控制器设计条件用极点配置法设计状态反馈控制器举例状态反馈控制系统状态反馈控制系统主要内容状态反馈控制系统状态反馈控制器设计条件用极点配置法设计状态反馈控制器举例设计条件主要内容状
单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级第五章 频率响应法 5.1 频率特性 5.2 典型环节的频率特性 5.3 控制系统的频率特性 5.4 奈奎斯特稳定判据 5.5 稳定裕量 5.6 闭环频率特性 5.7 频率特性分析第五章 频率响应法第五章 频率响应法11 频率法的思路是: 建立频率特性 → 作为一种数模 → 相应
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