单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级第5章线性定常系统的综合现 代 控 制 理 论主讲:窦立谦 本章结构第5章 线性定常系统的综合5.1 线性反馈控制系统的基本结构5.2 极点配置问题5.3 系统镇定问题5.4 系统解耦问题5.5 状态观测器5.6 利用状态观测器实现状态反馈的系统绪论5.1
单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级绪论现 代 控 制 理 论主讲:窦立谦 课程结构与内容绪论 第1章 控制系统的状态空间表达式1.1 状态变量及状态空间表达式1.2 状态空间表达式的模拟结构图1.3 状态空间表达式的建立(一)1.4 状态空间表达式的建立(二)1.5 状态变量的线性变换1.
单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级第3章 线性控制系统的能控性和能观性现 代 控 制 理 论主讲:窦立谦 本章结构第3章 线性控制系统的能控性和能观性3.1 能控性的定义3.2 线性定常系统的能控性判别3.3 线性连续定常系统的能观性3.4 离散时间系统的能控性与能观性3.5 时变系统的能
第5章 线性定常系统的综合1. 引言2. 状态反馈和输出反馈3. 状态反馈系统的能控性和能观测性4. 极点配置5. 镇定问题6. 状态重构和状态观测器7. 降阶观测器8. 带状态观测器的状态反馈系统9. 渐近跟踪和干扰抑制问题10. 解耦问题11. MATLAB的应用本章内容为: 引言线性定常系统综合:给定被控对象通过设计控制器的结构和参数使系统满足性能指标要
单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级第1章 控制系统的状态空间表达式现 代 控 制 理 论主讲:窦立谦 本章结构第1章 控制系统的状态空间表达式1.1 状态变量及状态空间表达式1.2 状态空间表达式的模拟结构图1.3 状态空间表达式的建立(一)1.4 状态空间表达式的建立(二)1.5 状态变
单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级第五章 线性定常系统的综合综合--已知系统的结构及参数已知所期望的系统运动形式(或某些特性)确定需要施加于系统的控制作用规律所期望的系统运动形式包括满意的瞬态响应抗扰动或参数变化能力跟踪能力等 分析--已知系统结构和参数以及确定好系统的外部输入(系统激励)下对系统运动进行定性分析(能控性能观性稳定性)和定量运动规律分析
第二章线性控制系统状态空间表达式的求解系统输入量为0时的状态方程,如下式所示:先复习标量微分方程的解。设标量微分方程为 标量微分方程可以认为是矩阵微分方程当n=1时的特征 ,可仿照微分方程求解的形式求状态方程的解。n阶线性定常齐次状态方程的解为:例:求齐次状态方程的解。解:由定义可得:二、状态转移矩阵的基本性质解:由性质1及性质4,可得:三、状态转移矩阵的求解1、定义法:2、应用拉普拉斯变换法计算
第四章 稳定性理论 在控制系统的分析和设计中,首先要解决系统的稳定性问题。动力学系统的稳定机制与其本身的结构密切相关,如何根据动力学系统的构成分析其稳定性受到普遍的重视。 本章首先介绍外部温度性和内部稳定性的概念,然后讨论李亚普诺夫稳定性的定义,定理,李亚普诺夫方法在线性系统中的应用。 在控制系统稳定性研究中,李亚普诺夫()方法得到了广泛的应用。李亚普诺夫方法包括第一方法(也称为间接法)和第二方法
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第五章线性定常系统的综合51 引言系统的描述主要解决系统的建模、各种数学模型(时域、频域、内部、外部描述)之间的相互转换等;系统的分析,主要研究系统的定量变化规律(如状态方程的解,即系统的运动分析等)和定性行为(如能控性、能观测性、稳定性等)。综合问题,讨论在已知系统结构和参数(被控系统数学模型)时,寻求控制规律,以使系统具有某种期望的性能。一般这种控制规律常取反馈形式,因为无论是在抗干扰性或
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