单击此处编辑母版标题样式南京航空航天大学机械电子工程系单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级机器人学 Robotics南京航空航天大学机电学院刘凯liukainuaa.edu41620221南京航空航天大学机械电子工程系第三章 机械手运动学(3)重点回顾41620222南京航空航天大学机械电子工程系zi-1坐标轴:沿着i-1关节的运动轴xi-1坐标轴:沿着zi-1和zi的公法线指向
单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级第一章 机械运动1.2运动的描述导入新课 生活中我们见到过许多静止的和运动的物体静止的物体:运动的物体一机械运动1.定义:物理学里把物体位置的变化叫机械运动2.机械运动是最简单最基本的一种运动形式1下列现象中属于机械运动的是( )A心情激动B铁生锈了C太阳升上了天空D五四运动C2下列现象中
第一部分教材知识梳理第1章机械运动考点1长度和时间的测量1 长度的测量(1)长度的单位基本单位:①________,符号:②________.常用单位:千米(km)、分米(dm)、厘米(③______)、毫米(mm)、微米(μm)、纳米(nm)等.单位换算:1 km=1 000 m,1 dm=④________m,1 cm=⑤________m,1 mm=⑥______m,1 μm=⑦______
机械手的运动 手爪位置和关节变量的关系.3 齐次变换利用上式的确步骤:1)建立连杆坐标系并用 连杆长度和关节变量 求相邻坐标系的位姿关系2)求相邻坐标系的齐次变换 矩阵3)利用上式求总变换 手爪位置和关节变量的关系.3 齐次变换 雅可比矩阵.1雅可比矩阵的定义机器人正运动学方程: 这里其中:n>m:冗余机器人 雅可比矩阵.1雅可比矩阵的定义例:两自由度机械手的雅可比矩阵 手
截交线的性质:⒉ 求截交线的步骤:? 截交线是一个由直线组成的封闭的平 面多边形★ 分析棱线的投影4?3 例1:求四棱锥被截切后的俯视图和左视图1?(2?)例2:求四棱锥被截切后的俯视图和左视图Ⅱ3?5Ⅰ☆ 分析截平面及回转体与投影面的相对位置明 确截交线的投影特性如积聚性类似性等 找出截交线的已知投影予见未知投影14 同一立体被多个平面截切要逐个截平面进行截交线的分析
第一部分教材知识梳理第1章机械运动考点1长度和时间的测量1 长度的测量(1)长度的单位基本单位:①________,符号:②________.常用单位:千米(km)、分米(dm)、厘米(③______)、毫米(mm)、微米(μm)、纳米(nm)等.单位换算:1 km=1 000 m,1 dm=④________m,1 cm=⑤________m,1 mm=⑥______m,1 μm=⑦______
x3平衡位置:是系统处于稳定平稳的位置并选该点为坐标原点(对水平面上的弹簧振子则是其自由伸长处) 整个系统是在内部线性恢复力和惯性的交互作用下来实现振 动的K(1)平衡位置与坐标原点:方程的解为⊙即为谐振动的运动学方程 位相是描述系统机械运动状态的物理量(相又指月相之相 ─取其具有周期性)-A取使x0 v0 均满足的值 XA?位相差(1) 旋转矢量的制作t 时刻故振动周期为 故
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王兰庄中学导学案课题: 运动的快慢(第二课时) 课型:新授主备人:孙文闯 审核: 尹德红 时间:一学习目标:1.能正确理解速度概念速度公式及变形式的含义2.会灵活应用速度公式及变形式进行相关计算重点:会灵活应用速度公式及变形式进行相关计算难点:能结合匀速直线运动s—t图像v—t图像进行相关计算二课前导学:知识回顾:1比较运动快慢的两种方法:
单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级 工业机器人第3章 机器人运动学3.1 机器人的位姿描述3.2 齐次变换及运算3.3 机器人运动学方程3.4 机器人微分运动 习题第3章 机器人运动学运动学研究的问题: 手在空间的运动与各个关节的运动之间的关系正问
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