Click to edit Master title styleClick to edit Master text stylesSecond levelThird levelFourth levelFifth level 第三章 工业机器人运动学-2主要内容 数学基础——齐次坐标变换 机器人运动学方程的建立(正运动学) 机器人逆运动学分析二运动学方程的建立(运动学正问题)2.1 引
若用四个数组成的(4x1)列阵表示三维空间直角坐标系中的点P则该列阵为三维空间点P的齐次坐标 . 第二章 工业机器人运动学 平移的齐次变换2.旋转的齐次变换 设动坐标系(n o a)位于参考坐标系(x y z)的原点坐标系(n o a)绕参考坐标系的x轴旋转一个角度θ第二章 工业机器人运动学 第二章 工业机器人运动学 (4) 关节角 转角变量连杆1连杆3连杆5
单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级 工业机器人第3章 机器人运动学3.1 机器人的位姿描述3.2 齐次变换及运算3.3 机器人运动学方程3.4 机器人微分运动 习题第3章 机器人运动学运动学研究的问题: 手在空间的运动与各个关节的运动之间的关系正问
杆件参数的意义坐标系的建立原则杆件坐标系间的变换过程-相邻关节坐标系的齐次变换机器人的运动学方程 坐标系的建立原则例题:yiy1O3z6Li —沿 xi 轴 zi-1 轴与 xi 轴交点到 0i 的距离αi — 绕 xi 轴由 zi-1 转向zidi — 沿 zi-1 轴zi-1 轴和 xi 交点至∑0i –1 坐标系原 点的距离θi — 绕 zi-1 轴由 xi-1转向 xi类
单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级机器人运动学2005年3月24日运动学正问题杆件参数的意义坐标系的建立原则杆件坐标系间的变换过程-相邻关节坐标系的齐次变换机器人的运动学方程 杆件参数的意义- 和 li 关节Ai轴和Ai1轴线公法线的长度 关节i轴线与i1轴线在垂直于li平面内的夹角 串联关节每个杆件最多与2个杆件相连如Ai与Ai
机器人运动学31 坐标变换32 运动学方程21 六月 2024机器人运动学21 六月 2024运动学研究的问题:手在空间的运动与各个关节的运动之间的关系。正问题:已知关节运动,求手的运动。逆问题:已知手的运动,求关节运动。机器人运动学21 六月 2024数学模型:手的运动→位姿变化→位姿矩阵M 关节运动→参数变化→关节变量qi,i=1,…,n运动学方程:M=f(qi), i=1,…,n正问题:已知
一机器人连杆参数及其D-H坐标变换 (连杆参数连杆坐标系及D-H连杆变换)二机器人运动学方程 (运动学方程典型机器人运动学方程)三机器人逆运动学 (机器人运动学逆解有关问题典型臂运动学逆解)(一)连杆参数连杆的尺寸参数 连杆长度ai:Zi和Zi-1沿Xi的距离总为正(可以为零) 连杆扭角αi :Zi-1绕Xi转至Zi的转角符号根据右手定则确定相邻连杆的关系参数 连杆偏置di
第2章 机器人位置运动学 引言本章将研究机器人正逆运动学当已知所有的关节变量时可用正运动学来确定机器人末端手的位姿如果要使机器人末端手放在特定的点上并且具有特定的姿态可用逆运动学来计算出每一关节变量的值首先利用矩阵建立物体位置姿态以及运动的表示方法然后研究直角坐标型圆柱坐标型以及球坐标型等不同构型机器人的正逆运动学最后利用Denavit-Hartenberg(D-H)表示法来推导机器人所有可能构型
机械手的运动 手爪位置和关节变量的关系.3 齐次变换利用上式的确步骤:1)建立连杆坐标系并用 连杆长度和关节变量 求相邻坐标系的位姿关系2)求相邻坐标系的齐次变换 矩阵3)利用上式求总变换 手爪位置和关节变量的关系.3 齐次变换 雅可比矩阵.1雅可比矩阵的定义机器人正运动学方程: 这里其中:n>m:冗余机器人 雅可比矩阵.1雅可比矩阵的定义例:两自由度机械手的雅可比矩阵 手
单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级机器人技术张秀丽北京交通大学机电学院4172022 本章内容连杆参数描述及坐标系建立机器人运动学正解机器人运动学逆解微分运动与雅可比矩阵轨迹规划重点连杆参数描述的D-H法运动学正解轨迹规划学习方法掌握原理及方法了解概念的物理意义第五章机器人运动学 2机器人
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