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  复杂控制系统建模及离散化韦庆教授确定控制目标建立系统精确的数学模型系统分析控制器设计复杂控制系统的设计流程小车沿水平方向运动，其位置为x，摆杆铰链在小车中心，其转动角为?。采样控制周期T=0005秒小车倒立摆建模及控制1）小车倒立摆的动力学模型2）小车倒立摆模型的离散化301 小车倒立摆模型的推导机电系统的建模一般可以采用拉格朗日方法，假设系统可以用广义变量及其微分来描述则可以定义系统的动能E和势

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  （7-1） （7-3） （7-6）首先将式（7-5）中的? T (t)展开成傅氏级数即这是采样信号f (t)的傅氏级数表达式对此式进行拉氏变换可得采样信号的拉氏变换式=F(0)=×= 差分方程 n阶前向差分的定义为?n f (k) = ?n?1 f (k) ? ?n?1 f (k?1)（7-28）（7-30）因为z变换只对采样点上信号起作用所以上式也可以写为2．z变换的性质即可求出函数的z变换

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  1自动控制理论 (2)主讲教师：黄建明2教材与参考书教材：《自动控制原理(下)》，李斌主编，机械工业出版社，2014年3月。主要参考书 : 1、《现代控制理论》 (第3版)，刘豹、唐万生主编，机械工业出版社， 2006年9月。2、自动控制原理（第五版），胡寿松主编，科学出版社，2007年：第七章、第八章。38 线性离散控制系统随着数字计算机，特别是微处理器的迅速发展和广泛应用，数字控制器在许多场合

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  实验八 离散控制系统分析理解采样定理并熟悉离散控制系统的特点掌握离散系统的模拟方法一实验目的（1）掌握电信号的采样与恢复电路（2）通过本实验加深学生对采样定理的理解二实验仪器（1）TKKL-2型控制理论电子模拟实验箱（2）双踪超低频慢扫描示波器（3）万用表三 实验原理（1）信号的采样采样器的作用是把连续信号变为脉冲或数字序列如图8-1示出了一个连续信号f（t）经采样器后变为离散信号的过程图8-1

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  单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级第七章 线性离散控制系统的分析与综合8.1 离散控制系统概述8.2 连续信号的采样与复现8.3 Z变换及Z反变换8.4 线性离散系统的数学模型8.5 离散控制系统稳定性分析8.6 离散控制系统的稳态误差分析8.7 离散控制系统的动态性能分析8.8 数字控制