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  摘 要道理摆系统是一个典型的快速多变量非线性不稳定系统对倒立摆的控制研究无论在理论上和方法上都有深远的意义本论文以实验室原有的直线一级倒立摆实验装置为平台重点研究其PID控制方法设计出相应的PID控制器并将控制过程在MATLAB上加以仿真本文主要研究内容是：首先概述自动控制的发展和倒立摆系统研究的现状介绍倒立摆系统硬件组成对单级倒立摆模型进行建模并分析其稳定性研究倒立摆系统的几种控制策略分

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  控制系统综合设计——一级直线倒立摆的控制系 别 信息工程 年 级 自动07 姓 名 罗宏仕 学 号 2007926062姓 名 涂鸿祥 学 号 2007926041指导教师 肖龙海 许顺孝 廖卫强 李振宇 2010年12月目录前言 …………………………………………………………………………

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  机械工程试验二——直线倒立摆控制实验实验报告摘要倒立摆不仅仅是一种优秀的教学实验仪器同时也是进行控制理论研究的理想实验平台由于倒立摆系统本身所具有的高阶次不稳定多变量非线性和强耦合特性许多现代控制理论的研究人员一直将它视为典型的研究对象不断从中发掘出新的控制策略和控制方法相关的科研成果在航天科技和机器人学方面获得了广阔的应用本实验针对固高提供的倒立摆实验设备对一二倒立摆的控制方法进行了研

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  考虑如图所示的倒立摆系统图中倒立摆安装在一个小车上这里仅考虑倒立摆在图面内运动的二维问题 希望在有干扰（如作用于质量m上的阵风施加于小车的这类外力）时保持摆垂直当以合适的控制力施加于小车时可将该倾斜的摆返回到垂直位置且在每一控制过程结束时小车都将返回到参考位置x = 0设计一个控制系统使得当给定任意初始条件（由干扰引起）时用合理的阻尼（如对主导闭环极点有ζ=）可快速地（如调整时间约为2秒）使摆返回

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  摘 要倒立摆系统是研究控制理论的一种典型的实验装置广泛应用于控制理论研究航空航天控制等领域其控制研究对于自动化控制领域具有重要的价值然而倒立摆装置是一个绝对不稳定系统具有高阶次非线性强耦合等特性本文应用模糊控制策略对其进行控制研究本文应用牛顿力学定律建立了直线一级倒立摆的状态方程数学模型并推导了简化的传递函数数学模型分析了其稳定性可控性和可观测性研究了控制系统整体结构建立了模糊控制