单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级 2.1 操作机器人本体的结构形式 第二章 操作机器人的主要结构机 器 人本体执行机构驱动装置控制系统感知系统手部(操作器)腕部臂部腰部电驱动装置液压驱动装置气压驱动装置处理器关节伺服控制器内部传感器外部传感器 基 座(固定或移动)传动
单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级2.1 相关术语及性能指标关节(Joint):即运动副允许机器人手臂各零件之间发生相对运动的机构第二章 机器人的结构连杆(Link):机器人手臂上被相邻两关节分开的部分自由度(Degree of freedom) :或者称坐标轴数是指描述物体运动所需要的独立坐标数手指的开合以及手指关节的自由度一般不包括在内刚度(Stiffne
1按机器人的控制方式分类连续轨迹伺服控制机器人能够平滑地跟随某个规定的路径其轨迹往往是某条不在预编程端点停留的曲线路径连续轨迹伺服控制机器人具有良好的控制和运行特性由于数据是依时间采样的而不是依预先规定的空间采样因此机器人的运行速度较快功率较小负载能力也较小连续轨迹伺服控制机器人主要用于弧焊喷涂打飞边毛刺和检测机器人图2-3所示的机器人臂部在xO1y面内有三个独立运——升降(L1)伸缩(L2)和转
1按机器人的控制方式分类连续轨迹伺服控制机器人能够平滑地跟随某个规定的路径其轨迹往往是某条不在预编程端点停留的曲线路径连续轨迹伺服控制机器人具有良好的控制和运行特性由于数据是依时间采样的而不是依预先规定的空间采样因此机器人的运行速度较快功率较小负载能力也较小连续轨迹伺服控制机器人主要用于弧焊喷涂打飞边毛刺和检测机器人图2-3所示的机器人臂部在xO1y面内有三个独立运——升降(L1)伸缩(L2)和转
压砖机的主要结构压砖机的主机是液压压砖机的重要组成部分之一它包括框架压制油缸料车顶出器接近开关箱及安全机构等主要部件国内外各的压机具体形式不完全相同但基本上都包括了上述各机构主机设计合理与否直接影响到压机本身的使用寿命故障率砖坯的质量生产率能源消耗等问题各对主机的设计及制造均予以极大的重视当前主机的发展趋势是:提高框架的的强度与刚度降低整机高度提高活动横梁的刚度及其运动精度按设定的程
#
#
Click to edit Master title styleClick to edit Master text stylesSecond levelThird levelFourth levelFifth level第二章 机器人基本结构邵长星starshaoustc.edu机器人基本构成不同类型机器人机械电气控制结构不同机器人系统通常三大部分:机械部分传感部分和控制部分六个子系统:驱动
单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级第四章 工业机器人机械系统设计主要内容1工业机器人总体设计主体结构设计传动方式选择模块化结构设计材料选择平衡系统设计2传动部件设计移动关节导轨及转动关节轴承传动件的定位及消隙谐波传动丝杠螺母副及其滚珠丝杠传动其它传动3臂部设计臂部设计的基本要求手臂的常用结构臂部运动驱动力计算4手腕设计概述手腕分类手腕设计举例主要内容5手部设计
按一下以編輯母片標題樣式按一下以編輯母片第二層第三層第四層第五層人机操作图的构成 以适当的线段的长短代表时间比例如1cm代表10min等在纸上采用适当的间隔分开人与机作出垂线最左方为工人操作时的动作单元及垂线在此垂线上按所取的时间比例由上向下记录工人每一动作单元所需时间当工人操作时用实线(或其它方式)表示空闲用虚线 (或其它方法)表示机器同样待人与机器的操作时间均已记录之后在此图的下端将工人与机器
违法有害信息,请在下方选择原因提交举报