单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级六自由度运动系统集成设计姜洪洲机电学院流体控制及自动化系六自由度运动平台误差分析几何参数误差：l???????? 上下铰点空间位置误差l???????? 伺服作动器初始长度误差l? 连接铰间隙误差 数据采集系统的电气误差：l???????? 传感器信号变换误差l???????? AD转换器分辨率误差l??????

六自由度运动平台的仿真研究天津工程机械研究院杨永立摘要：本文分析了六自由度运动平台分别采用球铰链和万向节铰链进行连接时的自由度运用欧拉角旋转变换的方法推导出位置反解方程介绍了数值迭代法进行位置正解的过程关键词：并联局部自由度位置反解位置正解1. 简介运动平台按结构形式可分为串联和并联两大类与串联形式相比并联形式具有刚度大承载能力强结构简单运动负荷小能实现包括横移纵移升沉等多个自由度运动等特点