单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级5.1 连续域—离散化设计5.2 数字PID控制器设计5.3 控制系统z平面设计性能指标要求5.4 z平面根轨迹设计 5.5 w变换及频率域设计15.1.1 设计原理和步骤实质是将数字控制器部分看成是一个整体其输入和输出都是模拟量因而可等效为连续传递函数De(s)AD输出与输入关系: 系统低通且采样频率较高 DA的频率特性: