单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级系统辨识与自适应控制System Identification and Adaptive Control夏琳琳xiall521mail.nedu.edu 15044219407课程目的掌握系统辨识与自适应控制的概念了解系统辨识与自适应控制应用场合最新技术发展与实例进行系统仿真与设计课程讲述分为绪论篇系统辨识篇和自适应控制

1994-2010 China Academic Journal Electronic Publishing House. All rights reserved. 28 11 JOURNAL OF V I BRATI ON AND SHOCK Vol . 28 No . 11 2009 : ( 50538020 ) (2006BAJ03B05 2006BAJ13B03) : 2008

单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级系统辨识 报告人：景益娟2011年10月16日系统建模方法机理建模 ：利用各个专业学科领域提出来的物质和能量的守恒性和连续性原理组成系统的结构形式建立描述系统的数学关系 白箱问题系统辨识(实验建模)：是在没有任何可利用的验前信息(相关学科专业知识和相关数

单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级第2章 实时参数估计2.1系统辨识概念 什么是系统辨识：是研究建立被控对象或过程数学模型的一种理论和方法它根据输入输出数据从一组给定的模型类别中确定一个与所研究系统等价的数学模型 系统辨识的一般步骤1实验设计与实施：根据建模目的确定模型类型精度和方法设计 获取系统输入输出信息的具体方案数据收集与处理：从实验中获得数据并

1系统辨识主讲 教师：郭 毓联系 方式：025 －84315872 －306(o)南京 理工大学 自动化学院第四章 系统辨识的经典方法2第四章 系统辨识的经典方法 对线性定常系统当输入输出数据中的观测噪声可以忽略 时通过实验直接测取 时域或频域 动态响应特性（应用经典控制理论中） 一般比较简便效果尚满意至今仍有实用价值 经典辨识方法主要应用范围 ：①寻求描述单变量线性定常系统的 频率 特性或传递函

34 3 2013 3 Chi ne seJo urnalo fSci e nti f i cInstrume ntV o l .34 No .3Mar． 2013 2012 -07 Re ce i ve dDate 2012 -07 863 2008AA121801 1 2 1 1 1 1 ． 100094 2 ． 100049 V 217． 22 A 590． 30Ph o t o e

系统辨识复习提纲什么是系统什么是系统辨识答：系统泛指由一群有关联的个体组成根据预先编排好的规则工作能完成个别元 件不能单独完成的工作的群体即一群有相互关联的个体组成的集合称为系统系统辩识就是：利用对未知系统的试验数据或在线运行数据（输入输出数据）以及原理和原则建立系统的（数学）模型的科学什么是宽平稳随机过程其遍历定理内容是什么答：在数学中平稳随机过程或者严平稳随机过程又称狭义平稳过程是在固定时间和

C{2.C{3.ú{íêO{ . . .Home Title JJ IIJ I 1 of 18Go BackFull ScreenCloseQuit-V>fEgza§Uá5XúE￡:616ù 4q{9ù§E￡{ C{ 4íêO{5￡μoüμIE>ó§gzEmailμ￥IYY>¤kC{2.C{3.ú{íêO{ . . .Home Title JJ IIJ I 6 of 18Go

【1】随机序列产生程序【2】白噪声产生程序【3】M序列产生程序【4】二阶系统一次性完成最小二乘辨识程序【5】实际压力系统的最小二乘辨识程序【6】递推的最小二乘辨识程序【7】增广的最小二乘辨识程序【8】梯度校正的最小二乘辨识程序【9】递推的极大似然辨识程序【10】Bayes辨识程序【11】改进的神经网络MBP算法对噪声系统辨识程序【12】多维非线性函数辨识程序的Matlab程序【13】模糊神经网络解

2-1 一个测试系统与其输入和输出间的关系各有哪几种情形试分别用工程实例加以说明答：测试系统与输入输出的关系大致可以归纳为以下三类问题：当输入和输出是可观察的或已知量时就可以通过他们推断系统的传输特性也就是求出系统的结构与参数建立系统的数学模型此即 系统辨识 问题当系统特性已知输出可测时可以通过他们推断导致该输出的输入量此即滤波与预测问题有时也称为载荷识别问题当输入和系统特性已知时则可以推断

单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级第六章?????? 系统辨识System Identification §6.1 概述系统辨识：就是根据动态系统输入输出数据来估计它的数学模型系统辨识三要素：1.数据：输入输出数据组(去趋势项滤波)2.模型：参数模型——差分方程状态方程 非参数模型——频

单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级系统辨识与滤波第4周浙江大学控制科学与工程学系第 三 章 滤波理论与应用3.1 滤波理论概述3.2 理论准备(正交投影新息序列等)3.3 Kalman滤波3.4 EKF和UKF3.5 粒子滤波３.5.2 最优平滑平滑问题是求估计(１)定点平滑器即ｋ固定τ是一变量分析τ增加时 的关系(２)定

《 《 《 《 系 统 辨 识 与 滤 波 系 统 辨 识 与 滤 波 系 统 辨 识 与 滤 波 系 统 辨 识 与 滤 波 》 》 》 》 课 时 课 时 课 时 课 时 ： ： ： ：36 参 考 书 参 考 书 参 考 书 参 考 书 ： ： ： ： 1 方 崇 智 萧 德 云 过 程 辨 识 清 华 大 学 出 版 社 1988 2 Ljung L. And So

单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级3.2 神经网络系统辨识系统辨识(Identification)的主要应用：控制系统的分析和设计用于自校正模型参考自适应系统预测和预报监视系统运行状态进行故障诊断13.2.1神经网络系统辨识原理 定义：系统辨识就是在输入和输出数据的基础上从一组给定的模型类中确定一个与所测系统等价的模型 1．动态系统的常用自回归滑动平均模型

1.丁盛.丁锋 基于滤波的伪线性回归系统递推最小二乘辨识方法[期刊论文]-测控技术 2013(11)2.丁锋 系统辨识(8):耦合辨识概念与方法[期刊论文]-南京信息工程大学学报 2012(3)3.王杰.初燕云 动态调节模型的三阶段最小二乘辨识方法[期刊论文]-南京信息工程大学学报 2013(1) 引用本文格式：丁锋.DING Feng 系统辨识(7):递阶辨识原理与方法[期刊论文]-南京信息工

基于最小二乘法的机械手参数辨识1 引言 机械臂概况工业机械臂是近代自动控制领域中出现的一项新的技术是现代控制理论与工业生产自动化实践相结合的产物并以成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分工业机械臂是提高生产过程自动化改善劳动条件提高产品质量和生产效率的有效手段之一尤其在高温高压粉尘噪声以及带有放射性和污染的场合应用得更为广泛在我国近几年来也有较快的发展并取得一定的效果受到机械工业和铁路工业部

系统辨识习题解答1-14若一个过程的输入输出关系可以用MA模型描述请将该过程的输入输出模型写成最小二乘格式 提示：① MA模型 ② 定义解：因为MA模型其中从而所以当定义则有最小二乘格式： 其中e(k)是误差项2-3设是一个平稳的有色噪声序列为了考虑这种噪声对辨识的影响需要用一种模型来描述它请解释如何用白噪声和表示定理把表示成AR模型MA模型和ARMA模

单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级§2.0 引言§2.1 单容对象的动态特性§2.2 多容对象的动态特性§2.3 用响应曲线法辨识过程的数学模型§2.4 用相关统计法辨识过程的数学模型§2.5 用最小二乘参数估计方法的系统辨识第二章 过程对象的动态特性返回数学模型: 描述对象输入输出之间关系的数学表达式或图形表达式动态特性：以某种形式的扰动输入对象引起对象的

Matlab MA TLAB RBF MA TLAB RBF 2 1 RBF (ANN) [1 3 ] 1) 2) VL SI 3) 4) ANN MA T2LAB 1 L . A. Zadch [4 ]: [5 ] RBF RBF 3 1 G auss : n : G auss RBF : [6 10 ] RBF BP

第四讲 系统辨识基础自校正控制与系统辨识自校正控制自校正控制是一类重要的自适应控制方案自校正的概念最早是由Kalman在1958年首先提出的主要用于信号去噪而自校正控制是由瑞典学者阿斯特罗姆(K.J.Astrom)和威特马克(B.Wittenmark)在1973年首次提出的并在工业上得到了广泛的应用在自校正控制系统中被控对象的参数被在线地辨识然后经过控制器的在线设计过程对控制器参数进行在线调