六自由度平台所需功率及推力计算Sky16807qqQQ：44915263单缸运动A. 按功率计算单缸运动1秒内单缸从行程0运作到行程100造成平台的重心位置从614提高到631.2六人平台加座椅总重按照1吨计算根据功能原理：电动缸所做的功 = 平台重力势能的提高B. 按受力分析计算将平台看作杠杆单缸的升起顶动杠杆绕着支点转动支点由于六自由度平台不是简单的杠杆运动时支点位置漂浮并转移不

单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级2011-11-20??六自由度平台本报告主要内容1.六自由度运动平台的发展2. 运动平台的物理建模和数学建模3. 运动平台的控制系统并联机构并联机构(Parallel Mechanism简称PM)可以定义为动平台和定平台通过至少两个独立的运动链相连接机构具有两个或两个以上自由度且以并联方式驱动的一种闭环机构并联机构与串联机构