单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级自 动 控 制 理 论第二章CHANGAN UNIVERSITY长安大学信息工程学院第二章线性系统的数学模型控制系统数学模型概述 一为什么要建立控制系统的数学模型1是定量分析计算机仿真系统设计的需要2是寻找一个较好的控制规律的需要 二什么是控制系统的数学模型描述控制系统中各变量之间相互关系的数学表达式 三如何建立数学模型1提出

单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级非线性控制系统(2)硕士研究生课程2007年5月第3章 基本性质………………………………(3.1)初值问题：状态方程：Lipschitz条件：……………………………(3.2)3.1 存在性和唯一性方程(3.1)解的连续性：f函数的连续性不足以保证方程(3.1)解的惟一性例3.1 例3.2 例3.3 [01)上惟一

单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级第二章 线性控制系统分析§1 稳定性本部分内容重点是理解稳定性概念掌握输入-输出描述下的稳定性判据和状态方程描述下的稳定性判据.稳定性描述的是初始条件下系统方程的解是否具有收敛性是系统的重要特性一个不稳定的系统是不能付诸实用的.1.1 输入-输出描述下的稳定性判据定义1:对于一个系统如果对任何有界的输入其输出都是有界的

单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级4.11 线性系统的稳定性 一 稳定系统 一个连续系统如果对任意有界输入产生的零状态响应也是有界的则称该系统是有界输入有界输出意义下的稳定系统 即对有限正实数Mf和My若f(t)≤Mf并且yf(t)≤My则系统是稳定系统 线性连续系统是稳定系统的充分必要条件是系统的冲激响应h(

单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级概述线性定常系统的能控性线性定常系统的能观测性对偶性原理系统的能控标准形和能观测标准形结构分解传递函数实现第四章控制系统的能控性和能观性 (1) 能控性 控制作用u(t)对被控系统状态x(t)进行控制的可能性 (2) 能观测性 由系统输出量测值y(t)确定系统状态x(