第七章 数字PID及其算法PID算法的数字实现数字PID调节中的几个问题几种发展的PID算法PID参数的整定方法1常用控制方法计算机控制系统的核心就是数字调节器常用控制方法：直接数字控制：根据采样理论和离散化后的数字模型设计数字控制器PID 控制：调节器的输出是其输入的比例积分和微分的函数不需要被控对象的数字模型结构简单参数容易调整应用广泛最优控制(Optimal Control)：基于性能

第7章：第7章 数字PID及其算法数字PID及其算法主要内容：1PID算法的原理及数字实现2数字PID调节中的几个实际问题3几种发展的PID算法4PID参数的整定方法7.0概述比较模拟控制过程与数字控制过程的不同计算机控制系统的优点：1一机多用2控制算法灵活3可靠性好4控制品质高几个概念：1程序控制：使被控量按照预先规定的时间函数变化所作的控制被控量是时间的函数2顺序控制：是指控制系统根据预先规