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第1章　绪论1.1　概述康复机器人是近年出现的一种新型机器人它的主要作用有两方面一是帮助由于疾病而造成偏瘫或者因意外伤害造成肢体运动障碍的人恢复提高运动能力称为康复训练机器人是作为一种辅助装置代替失去运动能力的肢体完成一部分动作称为机器人假肢康复机器人作一种自动化设备可以帮助患者进行科学而又有效的康复训练使患者的运动机能得到更好的恢复康复机器人由计算机控制并配有相应的传感器和安全系统可以自动

1.肌电传感器项目设计需求介绍基于生理信号(脑电肌电)惯性系统等多源信息融合的人机交互应用与研究越来越成为康复助残等服务型机器人领域的研究趋势与热点问题但是其中的关键性技术如肌电信号传感器严重制约着康复机器人的普及应用因此提出对肌电信号传感器设计的需求 2.功能性电刺激系统项目功能性电刺激(functional electrical stimulationFES)作为一种神经接口技术因其操作

步行康复训练机器人协调控制的研究方彬沈林勇李荫湘章亚男(上海大学 机电工程与自动化学院 上海 200072)摘要：为了实现步行康复训练机器人的协调控制对外骨骼助行腿与跑步机的协调控制以及减重支撑系统与外骨骼助行腿的协调控制进行了研究提出了协调控制方法最后用假人代替真实患者通过实验验证外骨骼助行腿跑步机和减重支撑系统之间的协调控制效果实验结果表明步行康复训练机器人能够很好的对假人进行减重步行康