非线性系统分析Nonlinear Systems Analysis北京理工大学自动化学院2.1 相平面的基本概念2.2 相轨迹的绘制方法2.3 奇点与极限环2.4 线性系统的相轨迹2.5 非线性系统的相平面分析第二章 相平面分析方法背景及应用 相平面法由庞加莱1885年首先提出该方法通过图解法将一阶和二阶系统的运动过程转化为位置和速度平面上的相轨迹从而比较直观准确地反映系统的稳

单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级自动控制原理课件17．3．4 奇点和奇线 引入相平面图的概念不单是求取相轨迹而是要通过对相平面的研究确定系统所有可能的运动状态及性能因此需要进一步研究相平面图的基本特征从而找出相平面图与系统的运动状态和性能之间的关系系统的相平面图有以下两个基本特征2 1．奇点 奇点是相平面图上的一类特殊点所谓奇

第十章非线性控制系统1本章主要内容引言?相平面法?非线性系统的相平面分析?描述函数法?非线性系统的描述函数分析??了解 ?熟悉 ?掌握引言研究非线性控制理论的意义非线性控制系统的特点非线性系统的分析综合方法3研究非线性控制理论的意义非线性系统定义意义4饱和特性放大器放大器5死区特性电机静摩擦电路的不灵敏区6在有些场合它的存在将导致系统不稳定或自激振荡但在另外—些场合由于系统不灵敏有利于系统

单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级第七章 非线性控制系统分析一内容提要 本章就非线性系统数学模型全面阐述了非线性系统的特点模型的建立及分析方法 对于描述函数法着重强调其理论基础及应用场合突出表现为利用描述函数法研究非线性系统的自激振荡问题 对于相平面法突出表现为利用相平面法分析一阶二阶系统的动态品质过程 本章以较丰富的例题重点阐述了

单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级第八章 非线性系统分析8-1 非线性控制系统概述8-2 常见非线性及其对系统性能影响8-3 相平面法8-4 描述函数一研究非线性控制理论的意义在前面各章中我们讨论了线性系统的分析与设计问题但是理想的线性系统是不存在的实际的物理系统由于其组成元件在不同程度上具有非线性特性严格地讲都是非线性系统当系统的非线性程度不严重时采用线性方