自动控制原理习题及其解答第一章(略)第二章例2-1 弹簧阻尼器串并联系统如图2-1示系统为无质量模型试建立系统的运动方程解:(1) 设输入为yr输出为y0弹簧与阻尼器并联平行移动(2) 列写原始方程式由于无质量按受力平衡方程各处任何时刻均满足则对于A点有 其中Ff为阻尼摩擦力FK1FK2为弹性恢复力(3) 写中间变量关系式 (