不可变部分频域:谐振峰值Mr截止频率ωc相角裕度? 谐振频率ωr带宽频率ωb低频变化缓慢频率到某数值时出现谐振 控制器被控对象GO(s)积分控制(I) 预先作用?抑制阶跃响应 缩短 降低抗高频干扰能力一个积分环节? 提高系统的稳态精度(系统型别提高)一个开环零点弥补积分环节对系统稳定性的不利影响H (s)校正装置相位滞后—超前校正装置0o设计关键思路:让uo(t)串联校正时系
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自动控制系统工程研究分析:建立系统的数学模型并计算其性能指标 设计:根据各项性能指标来合理的选择控制方案 和结构形式 系统的校正 用添加新的环节去改善系统性能的过程称为系统的校正所添加的环节称为校正装置《自动控制原理》第六章5794. 干扰补偿 干扰补偿装置Gc(s)直接或间接测量干扰信号n(t)并经变换后接入系统形成一条附加的对干扰的影
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单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级则上图的脉冲传递函数为:需指出的是例1: 求下图所示开环系统的脉冲传递函数解:例2: 求下图所示开环系统的脉冲传递函数解:例3: 求下图所示有零阶保持器的开环系统脉冲传递函数解: 令则:由Z变换的滞后定理可得: B. 闭环系统的脉冲传递函数 由于采样开关在闭环系统中可以有多种配置可能性 因此
自动控制原理自动控制原理 第6讲——控制系统的校正 6.1 控制系统校正的基本概念 6.2 控制系统的基本控制规律 6.3 超前校正装置及其参数的确定 6.4 滞后校正装置及其参数的确定 6.5 滞后-超前校正装置及其参数的确定 6.6 期望对数频率特性设计法 分析:已知结构参数→数学模型→动静态性能分析→性能指标与参数的关系 设计:实际→性能指标→选择控制方案结构→参数元器件
C(s)0-20dBdec图7 控制信号扰动信号及控制系统的幅频特性ttC(s) PD控制器的超前相移-R(s)G(s)
定义:控制系统的输入和输出之间动态关系的数学表达式即为数学模型用途: 1)分析实际系统2)预测物理量3)设计控制系统特点:环节中有两个独立的储能元件并可进行能量交换其输出出现振荡实例:RLC电路的输出与输入电压间的传递函数1)是按数学模型的共性建立的与系统元件不是一一对应的2)同一元件取不同的输入输出量有不同的传递函数有不同的传递函数3)环节是相对的一定条件下可以转化4)基本环节适合线性定常系统数
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