按照定义41是解耦的系统,习惯上称为动态解耦系统:§4-4静态解耦1如果放宽动态过程中无相互影响的要求,仅考虑稳态性能,问题的可解性条件与稳定解耦相比就会宽一些。 动态解耦在实际应用中有很大限制,许多情况下,要求采用复杂、高敏感度的控制规律;此外,若不可观的子系统是不稳定的,或E是奇异的,则仅用状态反馈而不采用附加的校正装置就不能实现动态解耦。2定义42 一个稳定系统具有对角形非奇异的静态增益矩阵
§ 边值问题的分类令矢量函数 为(1)2格林第二恒等式(b)即 为同一个解 得证 例1教材 求置于无限大接地平面导体上方距导体面为h处的点电荷q 的电位 ·三个镜像点电荷代替导体表面感应电荷在导体表面上点电荷q和三个镜像点电荷产生的电位为零满足给定的边界条件 ·?镜像电荷q? 讨论:1导体球不接地不带电球面是等位面导体球上总感应电荷为零用两个等效电荷:一个是
系统的传递函数矩阵为1解耦系统的定义 §4-3 用状态反馈进行解耦控制这里A、B、C分别为n×n、n×p、p×n的矩阵。由于p=q,这是一个方阵解耦问题。一、解耦问题的提法系统动态方程为1定义 若(A,B,C) 的传函阵G(s)p=q是对角形非奇异矩阵,则称系统(4-32)是解耦的。2例:考虑如下系统:系统被完全解耦了。由于此时只需要解决单变量系统的控制问题,简化了控制律的设计。3多变量控制系统
> 静态定位的基本原理1测距码按照某一规律编排可以复制每个码都对应着某一特定的时间(一周期内)2码在产生(随机误差)传播过程(于外界干扰产生变形)因而仅根据测距码中的某一标志(如某个码的前沿)来进行量测会带来较大误差利用码相关技术在自相关系数R(t) =max的情况下来确定信号的传播时间实际上就是根据参加比对的n个码来共同确定传播时间3在自相关系数最大情况下测定的传播时间从某种意义上讲就是用n个标
第四节 两流体间的传热过程总传热速率方程:一、热量衡算 热负荷:对设备换热能力的要求; 传热速率:设备在一定条件下的换热能力;①无热损失:②有热损失:1流体无相变时:2流体有相变时:①一侧流体有相变时:如饱和蒸汽冷凝;②冷凝液T2≤饱和蒸汽Ts: 二、传热平均温度差 指冷热流体的温度差 ?t=T–t :是沿传热面的 平均温度差变化;(一)对数平均温度差?tm换热器中微元段:dA、dT、dt; ?t
其可控性矩阵的秩为n1n (n为x的维数),系统不可控,但可分解出n1维的可控子系统,有以下定理 设系统动态方程为§2-6 线性时不变系统的规范分解一、动态方程按可控性分解1其中 n1维子方程 是可控的,且与(2-35)式的系统有相同的传递函数矩阵: 2讨论:不可控状态不出现在系统的传递函数阵中,这进一步说明了作为输入输出描述的传递函数矩阵不能完全反映系统内部信息,它至多可反映可控的部分; 由(2
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汽车回转半径计算方法 查找错误书中公式 机动车停车场设计产生率模型(配建指标)概念错误.4 停车场设计 1设计车型 比例最大车型作为标准车型一般采用小汽车五类车通道 通道形式的确定要综合停车场位置出入口位置停车位布置等因素一组通道连接的车位不超过50个组间无通道时应留大于6m防火道7平面综合布置利于安全
单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级第三章 静电场的解法主 要 内 容静电场边值问题直接积分法分离变量法1. 静电场边值问题2. 直接积分法 1. 电位微分方程已知电位 ? 与电场强度 E 的关系为 对上式两边取散度得 对于线性各向同性的均匀介质电场强度 E 的散度为 那么线性各向同性的均匀介质中电位满足的微分方程式为 该方程称为泊松方程
一货币转化为资本与劳动力成为商品二资本主义所有制三生产剩余价值是资本主义生产方式的绝对规律四资本主义的基本矛盾与经济危机 m的唯一源泉剩余价值率准确地反映了资本家对雇佣工人的剥削程度因而又叫剥削率剩余劳动时间15相对剩余价值生产m =超额m12元资本主义条件下的生产自动化是资本家获取超额剩余价值的手段而雇佣工人的剩余劳动仍然是这种剩余价值的唯一源泉(4) 资本积累的规
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