Click 二频率特性的几何表示法其响应为: ur(t)(S-S1)(S-S2)···(S-Sn)S –jωc(t)=A1 i=1cs(t) = lim c(t) = A1 -2jAG(jω)eG(jω)]G(jω)]0G(j5-1 频率特性 频率特性与表征系统性能的传递函数之间有着直接的内在联系故可由频率特性来分析系统性能CjωT1A(ω) =G(jω) )5-1 频率特性ω31
level位置 速度 加速度匀加速运动 一个系统通常是由一些环节连接而成的将系统中的每个环节的微分方程求出来 便可求出整个系统的微分方程urii = C质量 m根据牛顿第二定律FB(t) = ffkC = b0 a) 线性定常系统: a0 … anb0 … bm为常数 线性系统 2由变量S的代数方程求出系统输出量的拉氏变换式 用一个例子
自动控制原理ys(t)与输入x(t)的幅值比 称为幅频特性(振幅之比)ui可见1) 线性定常系统的频率响应是与输入同频率的正弦信号 2) 频率响应的幅值和相移均是输入信号频率ω的函数 3) 幅频特性:对线性定常系统有: 暂态分量 (初)相位85-1-3 频率特性的数学表示法ω从0→∞ 的端点在极坐
单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级第五章 自动控制仪表(控制器)第一节 概述第二节 基本控制规律及其对系统过渡过程的影响第三节 模拟式控制器第四节 数字式控制器第五章 自动控制仪表(控制器)第一节 概述控制器在自动控制系统中将被控变量的测量值与给定值相比较产生一定的偏差控制仪表根据该偏差进行一定的数学运算并将运算结果以一定的信号形式送往执行器以实现对
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分类理想的双位控制特性双位控制示例24V DCCyKp是比例增益改变这个值就可改变输入与输出之间的关系比例增益越大比例控制越强hKP值过大( ?值过小)系统反应过于灵敏容易造成过度调节产生大幅振荡KP值过小( ?值过大)系统反应过于迟钝调节时间长余差大KP值( ?值)适中经过少数几个减幅振荡后逐渐趋于稳定有一定的余差tp比例积分微分调节规律 各种控制规律的函数表达式和优缺点双位控制比例控制积分控制
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I型5曲线形状3φ(ω) 绘图步骤
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