学习内容1.预算控制2.财务控制3.审计控制4.责任中心5.程序控制6.信息控制预计广告费用61 000 130 40Version:2006举例利润中心Version:2006Version:2006应收账款潜在利润数量()
f a)矩形脉冲()uωtωtωtd根据面积等效原理正弦波还可等效为下图中的PWM波而且这种方式在实际应用中更为广泛-PWM电流波 电流型逆变电路进行PWM控制得到的就是PWM电流波计算法的概念 :根据正弦波频率幅值和半周期脉冲数准确计算PWM波各脉冲宽度和间隔据此控制逆变电路开关器件的通断就可得到所需PWM波形当输出正弦波的频率幅值或相位变化时结果都要变化 调制信号ur为正弦波载波u
三角波窄脉冲tttPWM控制的基本原理 实例1td基于面积等效原理进行控制本质是相同的8等效成其他所需波形如:调制法以uo正半周为例V1通V2断V3和V4交替通断1)在ur的半个周期内三角波载波有正有负所得PWM波也有正有负其幅值只有±Ud两种电平同样在调制信号ur和载波信号uc的交点时刻控制器件的通断ur正负半周对各开关器件的控制规律相同图7 三相桥式PWM型逆变电路 1)——载波信号和调制信
单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级第7章 PWM控制技术一 PWM的基本原理二 PWM控制方式(1)计算法(2)调制法三 PWM在逆变电路中的应用(电压型)四 PWM调制方式结合7.1 PWM的基本理论冲量指窄脉冲的面积指环节的输出响应波形基本相同思考:利用上理论如何用一系列方波等效一个正弦波思考:若要改变等效输出正弦波幅值可采用什么措施
■PWM(Pulse Width Modulation)控制就是对脉冲的宽度进行调制的技术即通过对一系列脉冲的宽度进行调制来等效地获得所需要波形(含形状和幅值)■第5章的直流斩波电路实际上采用的就是PWM技术第6章中涉及到PWM控制技术的地方有两处一处是第节中的斩控式交流调压电路另一处是第节矩阵式变频电路 ■PWM控制技术在逆变电路中的应用最为广泛对逆变电路的影响也最为深刻现在大量应用的逆变电路中
2f a)矩形脉冲()uO>>根据正弦波频率幅值和半周期内的脉冲数准确计算PWM波各脉冲宽度和间隔据此控制逆变电路开关器件的通断就可得到所需PWM波形本法较繁琐当输出正弦波的频率幅值或相位变化时结果都要变化图6-4 单相桥式PWM逆变电路cuuo 和单极性PWM控制方式对应也是在ur和uc的交点时刻控制IGBT的通断wocu14rUudtU22cu-Otdd根据载波和信号波是否同步及载波比
设线性定常系统被控对象的连续状态方程为 最少拍无纹波系统的跟踪条件2.求满足跟踪条件和附加条件的U(z)二阶单输入单输出系统其状态方程为 1.预报观测器 现时观测器状态重构误差的特征方程 1.连续被控对象的状态方程的离散化滤波公式的推导滤波增益矩阵的计算
北京邮电大学自动化学院第14章 控制系统41220221北京邮电大学自动化学院转向系41220222北京邮电大学自动化学院转向系功用根据驾驶员的意愿改变汽车的行驶方向恢复汽车的行驶方向 转向系的功用41220223北京邮电大学自动化学院41220224北京邮电大学自动化学院汽车转向系根据其转向能源的不同可以分为 转向系的类型机械转向系动力转向系41220225北京邮电大学自动化学院机械转向系412
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