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    摘 要本次设计的多功能机械手为液压通用机械手主要由手爪手腕手臂机身机座等组成具备上料翻转和转位等多种功能并按自动线的统一生产节拍和生产纲领完成以上动作本机械手机身采用机座式自动线围绕机座布置其坐标形式为圆柱坐标式具有立柱旋转手臂伸缩腕部转动和腕部摆动等4个自由度驱动方式为液压驱动利用油缸齿轮齿条实现直线运动利用油缸与齿轮齿条或链条实现回转运动液压驱动的优点是压力高体积小出力大动作平缓并能在

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