第6章 最优控制最优控制是控制系统设计的一种方法。它所研究的中心问题是如何选择控制信号,才能保证控制系统的性能在某种意义下最优。本章内容为:1引言2用变分法求解最优控制问题3极小值原理及其在快速控制中的应用4用动态规划法求解最优控制问题5线性状态调节器6线性伺服机问题61 引言什么是最优控制?以下通过直流他励电机的控制问题来说明问题6-1电动机的运动方程为(1)(2)采用状态方程表示,令于是(3)
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单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级第三章 静态最优化问题 的最优控制 静态最优化问题的目标函数是一个多元普通函数其最优解可以通过古典微分法对普通函数求极值的途径解决 动态最优化问题的目标函数是一个泛函数确定其最优解要涉及古典变分法求泛函极值的问题 1 第三章 静态最优化问题的最优控制 这门课的重点在
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单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级高峰吴江??SEI高峰吴江1最优控制2013绪 论高峰吴江2013-05-07高峰吴江2提 纲控制理论的发展现代控制理论的主要内容一个最优控制问题的例子最优控制问题的描述几点说明高峰吴江3自动控制(自动化)是一门交叉学科Control:the Hidden Technology-KARL J. ?STR?M自动化是人类文明的
单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级 第六章 最优控制着重介绍最优控制系统的基本概念基本理论及其应用要点: 1 最优控制的概念 2 变分法 3 极小值原理 4 动态规划 5 线性最优控制器的设计难点: 线性最优控制器的设计6.1最优控制问题概述 (一)最优控制目的 设计一个就某种性能指标或设计指标而言是最好的系统即利用u(
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双积分系统的时间最优 控制6.1 概述在研究确定性系统的最优控制时前提条件是:(9) 自由端则是在给定 情况下 可以任意取值不受限制可变终端则是指 的情况其中若不考虑终端指标函数项 则有:为极小值点充要条件是:或函数的梯度为零矢量的约束:2.拉格朗日乘子法最优控制问题是在式(73
Ch7 最优控制原理 本 章 简 介(1/1)本 章 简 介本章讨论最优控制问题初步,目的是使读者掌握求解最优控制问题的主要理论和方法,能对一些常见的最优控制问题进行有效的分析和求解。主要内容包括泛函基础、变分法和极大值原理、线性二次型最优控制问题,以及离散系统的最优控制问题。本章最后介绍基于Matlab的线性系统的线性二次型最优控制系统的设计计算与运动仿真问题的程序设计与仿真计算。目录(1/1)
第六章 最优控制61 引言62最优控制的一般概念64有约束条件的泛函极值问题63 无约束条件的泛函极值问题65 变分法求解最优控制问题66 极小值原理教学要求:1 学习泛函变分法,理解最优控制的一般概念2 掌握利用变分法求最优控制方法3掌握状态调节器,极小值原理重点内容:最优控制的一般问题及类型,泛函与变分,欧拉 方程,横截条件。变分法求有约束和无约束的最优控制。连续系统的极小值原理。有限和无限时
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