机械臂运动路径设计问题摘要本文针对六自由度机械臂的运动路径规划问题分别建立了机械臂指尖到达指定目标点模型沿指定空间曲线运动模型及机械臂避碰规划模型采用遗传算法对各优化模型进行求解并给出了提高机械臂灵活性和扩大作业范围的建议对于模型Ⅰ:通过建立合理的空间坐标系对机械臂各个臂与各自由度旋转角度之间几何关系的分析得到机械臂指尖的空间坐标关于各自由度旋转角度的函数关系由于各自由度旋转角度精度限制实际
第第33讲讲
CE-MD机械指令何谓机械 依指令之规定(Article )凡由零组件组合而成之组合体常中至少有一部分是为了原料加工处理运搬或包装之目的而透过适当之致动器控制器或电路而运动者都称之为[机械][机械]一词同样包含为了达成原料加工处理运搬包装等综合功能而经安排与控制的机器群组此外一些在使用中保障安全的零组件并且本零组件若故障时将危及暴露于其中人员安全或健康之[保安零组件]也属本指令所包含广义之机
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MCS-51单片机指令编码一数据传送指令 助记符指令 机器指令编码MOV ARn1 1 1 0 1 r r r MOV Adirect1 1 1 0 0 1 0 1 直接地址MOV ARi1 1 1 0 1 0 1 i MOV Adata0 1 1 1 0 1 0 0 立即数MOV RnA1 1 1 1 1 r r r MOV Rn direct1 0 1 0
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机械臂的运动分析和模拟摘 要本设计采用在基于Lisp编程语言的CAD下和MATLAB软件下进行的机械臂的程序化设计将机械臂用CAD的形式绘制出来并用Lisp语言进行编程将Auto CAD和MATLAB软件相互联系使用产生运动轨迹坐标数据和速度加速的曲线便能清晰的将所设计机械臂的运动形式和运动轨迹的合理性表现出来从而能够仅仅通过适当调整在Auto CAD中机械臂的各个构件或者运动轨迹就能得出
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