单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级自动控制原理自动控制原理单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级第七章 线性离散系统的分析与校正7-1 离散系统的基本概念7-2 信号的采样与保持7-3 z变换理论7-4 离散系统的数学模型7-5 离散系统的稳定性与稳态误差7-6 离散系统的动态性能分析7-7 离散系统的数字校正7
单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级 第七章 线性离散系统的分析与校正 7.1 离散系统的基本概念 目前 随着计算机性能和可靠性的不断提高 计算机越来越多地参与系统的控制. 而计算机所能接收和输出的信号只能是数字信号 数字信号是关于时间t的离散信号. 简单来说这种系统叫采样离散控制系统
连续(时间)系统:系统中的所有信号都是时间变量的连续函数离散(时间)系统:系统中有一处或几处信号是脉冲序列或数码根据离散信号形式的不同离散系统分为:采样控制系统(脉冲控制系统):离散信号是脉冲序列数字控制系统(计算机控制系统):离散信号是数码et(t)--脉冲序列计算机控制系统典型原理图 信号的采样与保持e(t)二采样过程的数学描述采样信号频谱ws>2wh频域:5m=0--零阶保持器m=1--一
第七章 线性离散系统的分析与校正71离散系统的基本概念72信号的采样与保持 73 Z变换理论74离散系统的数学模型 75稳定性与稳态误差76离散系统的动态性能分析 77离散系统的数字校正 7-1离散系统的基本概念离散系统:系统中某些信号仅定义在离散时间上。采样(脉冲)控制系统:离散信号是脉冲序列形式计算机控制系统(数字控制系统):数字序列形式的离散系统采样控制系统信号采样:对连续信号在某些规定的时
第七章 线性离散系统的分析与校正7-2 求下列函数的z变换:(2)(4)解:(2)由移位定理:(4)7-3 求下列函数的z反变换:(1) (2)解:(1)①部分分式法 ②幂级数法:用长除法可得 ③反演积分法(2)①部分分式法 ②幂级数法:用长除法可得 ③反演积分法 7-5
G(s)由实数位移定理:其中:闭环系统脉冲传递函数应当注意:离散系统的闭环脉冲传递函数不能从对应的连续系统传递函数的Z变换直接得到Y(t)e(t) H(s)得到输出Z传递函数: e(t)离散系统的稳定性的分析方法:将线性连续系统在 s平面上分析稳定性的结果 离散线性系统在 z平面上的稳定性离散系统的稳定性定义:若离散系统在有界输入序列的作用下其输出序列也是有
G(s)由实数位移定理:其中:闭环系统脉冲传递函数应当注意:离散系统的闭环脉冲传递函数不能从对应的连续系统传递函数的Z变换直接得到Y(t)e(t) H(s)得到输出Z传递函数: e(t)离散系统的稳定性的分析方法:将线性连续系统在 s平面上分析稳定性的结果 离散线性系统在 z平面上的稳定性离散系统的稳定性定义:若离散系统在有界输入序列的作用下其输出序列也是有
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第七章 线性
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