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  1-1 概述现代控制理论主要用于研究：测量元件EII当系统闭环后则空载时测得：8一按输入信号的特征分类1线性系统与非线性系统一对控制系统的一般要求二 设计的基本问题3若结果不能满足要求应能指明改善系统性能的途径

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  1何为自动控制 由内部互相联系的部件按照一定规律组成能够完成一定功能的有机整体控制量实例：淋浴器直流电动机 例子: 电加热炉的炉温控制　 对比上述人工控制和自动控制的过程可以看出二者在控制机理上是完全一致的只不过在自动控制的过程中用设备和仪器代替了人的功能受控对象Go 1常用术语 2设计步骤及原则频率分析法 图表根轨迹分析法　 分析数学工

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  不可变部分频域：谐振峰值Mr截止频率ωc相角裕度? 谐振频率ωr带宽频率ωb低频变化缓慢频率到某数值时出现谐振 控制器被控对象GO(s)积分控制（I） 预先作用?抑制阶跃响应 　缩短 降低抗高频干扰能力一个积分环节? 提高系统的稳态精度（系统型别提高）一个开环零点弥补积分环节对系统稳定性的不利影响H (s)校正装置相位滞后—超前校正装置0o设计关键思路：让uo(t)串联校正时系