单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级第八章 根轨迹法控制理论基础 (I)School of Mechanical Power Engineering上海交通大学机械与动力工程学院控制理论基础(I)交通大学精品课程系列2009.12第8章第八章 根轨迹法 8.4 根轨迹法设计与校正控制系统 8.1 根轨迹法基本概念 8.2 绘制根
第四章 控制系统的稳定性分析控制理论基础 (I)School of Mechanical Power Engineering SJTU上海交通大学机械与动力工程学院交通大学精品课程系列2009.10控制理论基础(I)第4章塔科玛(Ta)第四章 控制系统的稳定性分析4.1 稳定性的基本概念4.2 代数判据4.4 Nyquist稳定性判据4.5 稳定性裕量4.3 米哈伊洛夫稳定性判据作业
第一节 绘制根轨迹的基本条件
单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级控制理论基础 (I)第三章 频率特性School of Mechanical Power Engineering上海交通大学机械与动力工程学院控制理论基础(I)交通大学精品课程系列2009.10第3章第三章 频率特性本章主要内容: 3.I 3.2 3.33.43.5频率特性的基本概念频率特性图系统开环频率特性系统闭环
第五章 控制系统的误差分析控制理论基础 (I)School of Mechanical Power Engineering SJTU上海交通大学机械与动力工程学院控制理论基础(I)交通大学精品课程系列2009.11第5章第五章 控制系统的误差分析5.1 误差的基本概念5.2 稳态误差系数5.3 动态误差系数5.4 扰动作用下的稳态误差5.5 提高稳态精度的措施偏差与误差例1练习1 例2
单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级School of Mechanical Power Engineering上海交通大学机械与动力工程学院控制理论基础 (I)第七章 控制系统的综合和校正控制理论基础(I)交通大学精品课程系列2009.11第7章 第七章 控制系统的综合和校正 7.1 系统设计概述(闭环系统组成)三频段 7.2 希望的对数幅频
从系统的稳定性和动态性能两方面考虑系统的闭环极点起着主要作用高阶系统的传递函数可写为: 该系统特征方程的根随开环系统参数 从零变到无穷时在S平面上变化的轨迹如图4-1所示10 开环系统的根轨迹增益 与开环系统的增益K之间仅相差一个比例常数这个比例常数只与开环传递函数中的零点和极点有关 由式(4-4)可知根轨迹增益(或根轨迹放大系数)是系统的开环传递函数的分子﹑分母的
第六章 控制系统的瞬态响应分析控制理论基础 (I)School of Mechanical Power Engineering SJTU上海交通大学机械与动力工程学院控制理论基础(I)交通大学精品课程系列2009.11第6章6.1 一阶系统的瞬态响应6.2 二阶系统的瞬态响应6.3 具有零点的二阶系统的瞬态响应6.4 瞬态响应指标及其与系统参数的关系6.5 高阶系统的瞬态响应6.6 瞬态响应
稳定性 参数改变系统性能如何改变讨论Kg变化时闭环极点的变化问题:绘制根轨迹是用描点法吗高阶系统闭环特征方程的根的表达 式如何求幅值方程 n 阶系统n 条根轨迹例 已知系统开环传递函数试确定根轨迹的支数起点和渐近线解:
根轨迹概念与根轨迹绘制(上)自动控制原理第9讲邹斌上海大学 机电工程学院地址:上海市延长路149号电子邮件: zoubin@:13122601880问题的提出闭环极点(特征根)决定了控制系统稳定性;闭环极点(特征根)决定了控制系统的模态;确定了系统的动态性能闭环极点决定了控制系统的基本特性!控制系统的闭环极点不任意求得!根轨迹定义根轨迹:当系统某一参数在规定范围内变化时,相应的系统闭环特征方程
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