二自由度机械手动力学机械振动研究的基本问题单自由度系统的振动分类单自由度无阻尼自由振动的动力学模型单自由度无阻尼自由振动特性分析单自由度扭转振动固有频率的计算3ApplicationMilitary Robots腕部4机器人组成 控制模式 引导或点到点示教模式连续轨迹示教模式软件编程模式自主模式杆AB的角速度:④哥氏加速度系数:2)建立系统模型时若以平衡位置为坐标原点可以不考虑重力3)固有振动周期
单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级 振动和波动1人类生活在振动的世界里振动在力学声学电学生物工程自控等各领域都占有重要的地位 §4-1 简谐振动动力学 ? 振动的一般概念特点:有平衡点且具有重复性广义振动:任一物理量(如电压电 流等)在某一数值 附近(0)随时间反复变化?? 什么叫机械振动 物体在同一路径的一定位置附近作
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自由振动:3退出上页上页2? 固有(圆)频率3. 相位(phase) 当?? = ?(2k1)? ( k =012…) 两振动步调相反 称反相 -A1同相退出A1 超前和落后T < 0a? 是t =0时刻的相位--- 初相(复数形式)(A) 0(B) π2(C) –π2(D)π.m M 点在 x 轴上投影(P点)的运动规律: M (3)旋转矢量A2? t??? =± ?325情况同动能
单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级振动基础知识讲义华北电力科学研究院有限责任孙海军2008-08-04主要内容振动测量原理振动监测与诊断典型振动的特征机组日常运行振动监测内容简谐振动的三要素振幅 A (Amplitude) 偏离平衡位置的最大值描述振动的规模频率 f (Frequency) 描述振动的快慢单位为次秒(Hz) 或次分(cmi
单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级机械振动基础 1 引 言 振动是一种运动形态是指物体经过它的平衡位置所作的往复运动振动属于动力学第二类问题已知主动力求运动振动举例心脏的搏动耳膜和声带的振动 声音的产生传播和接收 桥梁和建筑物在阵风或地震激励下的振动飞机和船舶在航行中的振动机床和刀具在加工时的振动各种动力机械的振动控制系统中的自激振动振动的有害面振动
Click to edit Master title styleClick to edit Master text stylesSecond levelThird levelFourth levelFifth level振动测量分析基础知识什么是振动什么是振动频率什么是振动位移什么是振动速度什么是振动加速度什么是振动相位什么是振动频谱振动RMSPEAKPEAK-TO-PEAK和AVERAGE之间的
第七章 振 动不同的形式机械振动 电磁振动 ? 广义振动: 任一物理量(如位移电 流等) 振动分类受迫振动阻尼自由振动无阻尼自由振动在某一数值附近反复变化 §7-1 简谐振动一. 简谐振动的动力学方程 以弹簧振子和单摆为例mkX0一. 简谐振动的动力学方程 以弹簧振子和单摆为例FmXk0xm所受合外力:由牛顿定律:动力学方程:其解:§7-1 简谐振动单摆mmg
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单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级 简谐振动的描述. 简谐振动的规律 简谐振动的合成第九章 振动学基础 9-1 简谐振动的规律 9-2 简谐振动的描述 9-3 简谐振动的合成 任一物理量在某一定值附近往复变化均称为振动. 机械振动 物体围绕一固定位置往复运动. 简谐振动 最简单最基本的振动.例如一切发声体心脏海浪起伏地震以及
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