状态空间法设计系统是基于系统内部模型的一类设计方法。第7章 数字控制系统的离散化设计状态空间法71 离散状态空间表达式711 一般表达式对于一定的系统,状态变量的选择不是唯一的,但变量的数目应该是相等的。式中 n阶状态向量x(k) ,是表征系统内部状态特性的一组变量,n个变量说明系统是n阶的。712 由差分方程求状态空间表达式 只讨论单输入单输出由差分方程描述的n阶离散系统。713 特征方程同
单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级第13章 MATLAB应用例 例M-1 由Z传递函数求在典型信号作用下的响应(1) 使用Matlab函数filter( )num=[0.368 0.264] den=[1 –1 0.632]系统输入r=[1 zeros(129) ] 单位脉冲序列r1=ones(130)
1控制的重要性基于:(1)组织环境的迅速变化(2)组织的复杂性(3)管理者的失误(4)授权中责任的体现注意:控制虽很重要但控制过度对组织反而会造成伤害控制应适当组织出现偏差并不是立即实施纠偏行动而是首先要判明偏差的范围与程度(3)反馈控制(事后控制)在活动结束之后进行的控制即将注意力主要集中于工作结果上通过对工作结果进行测量比较和分析采取措施以矫正今后的行动优点:为管理者评价计划的制定和执行提供有
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单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级第3章 数字控制(NC)技术3.1 数字控制基础生产机械(如各种加工机床)根据数字计算机输出的数字信号按规定的工作顺序运动轨迹运动距离和运动速度等规律自动地完成工作的控制方式
——本课程讲授线性定常数字控制系统分析与综合的一些基本方法其理论基础为线性离散时间系统理论A-AnalogueD-digitaly(t)e(t)由于数控计算机的离散时间性质故采样是数字控制系统的基本特征数字(计算机)控制系统又称为采样数据系统在工业生产中为了强调计算机直接控制生产过程这一特征也称直接数字(DDC)控制系统 对计算机(系统)的要求键盘优点:优点:
数字控制基础 逐点比较法插补原理 多轴步进驱动控制技术 数控功能加工中心电加工锻压高性能集成化 Step3 把插补运算过程中定出的各中间点以脉冲信号形式去控制该方向上的步进电机带动画笔刀具或者线电极运动从而绘出图形或加工出符合要求的轮廓来 数字控制方式用L1L2L3L4分别表示第ⅠⅡⅢⅣ象限的直线为适用于四个象限直线插补插补运算时用∣X∣∣Y∣代替XY偏差符号确定可将其转化到第一象限动点与直线的
单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级第七章 数控系统中的PLC控制 第一节 概 述?数控系统的控制 顺序控制信息 使能控制 报警处理 现代数控系统中采用可编程逻辑控制器(Programmable Logic Controller--PLC)来实现开关量及其逻辑关系的控制PL
控制的必要性:是否现场控制当问题发生时进行纠正2010.9-12关键的少数次要的多数参考书目
计算机控制技术第六章数字控制系统理论及分析一、概述 计算机控制系统是指以计算机作为控制器的控制系统,有时也称为离散控制系统、数字控制系统和采样控制系统等。数字控制器为其核心。下图为计算机控制系统框图 系统中的信号是混合式的,计算机的输入、输出为数字量,系统其它部分信号为连续的模拟量。 计算机需要接受的数字信号是时间上离散、量值上数字化的信号。 A/D转换器可实现模拟信号的采样和每个离散点上模拟量
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