游戏:火车开了 教学内容: 一聆听《火车波尔卡》 二学习歌曲《火车开了》和歌词创编 教学目标 : 一欣赏乐曲让学生随意做动作感受 二学习用欢快活泼的情绪轻巧的声音清晰准确的演唱曲 三能够结合自己的感受填写节奏并能整齐地读出三声部节奏 四让学生主动参与设计歌曲游戏提高学生学习兴趣 教学重点: 歌词创编 教学难点 : 整齐地读出三声部节奏 教学准备: 1司机大盖帽 2节奏图片多媒体光盘 3三角铁双响
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单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级卡尔曼滤波飞跃梦想1kalman滤波问题考虑一离散时间的动态系统它由描述状态向量的过程方程和描述观测向量的观测方程共同表示(1)过程方程 式中M 1向量x(n)表示系统在离散时间n的状态向量它是不可观测的M M矩阵F(n1n)成为状态转移矩阵描述动态系统在时间n的状态到n1的状态之间的转移应为已知而M
卡尔曼滤波卡尔曼滤波器是一种由卡尔曼(Kalman)提出的用于时变线性系统的递归滤波器这种滤波器是将过去的测量估计误差合并到新的测量误差中来估计将来的误差卡尔曼滤波的一个典型实例是从一组有限的包含噪声的对物体位置的观察序列(可能有偏差)预测出物体的位置的 HYPERLINK :baike.baiduview161356.htm t _blank 坐标及 HYPERLI
课题铁匠波尔卡授课时间教学目标1.了解乐曲的来历知道波尔卡是起源于欧洲的一种音乐体裁感受乐曲不同的情绪 2.采用不同形式感受表现乐曲活泼热烈欢快的主题 3.听乐曲并与人合作表现乐曲中不同的情绪教学准备多媒体教师活动学生活动一导入1.学习一首简短的儿歌《小小手》师:老师带来一首《小小手》的歌曲看谁学的象示范唱并带着学生唱 生:先听再跟着老师唱 师:我们用手做什么呢 生:劳动等 师
function [x V VV loglik] = kalman_filter(y A C Q R init_x init_V varargin) Kalman filter. [x V VV loglik] = kalman_filter(y A C Q R init_x init_V ...) INPUTS: y(:t) - the observation at time t
卡尔曼滤波1960年由Kalman和Bucy提出(空间技术的发展)是线性最小均方误差滤波把对信号的先验知识用信号的模型形式表示时域状态变量法递推形式的线性最小均方误差算法卡尔曼滤波建立在已知随机信号模型的基础上 它适用于时变非平稳随机序列动态估计.1卡尔曼滤波的基本概念一个实际的系统可用如下形式表示:设向量非平稳序列和用下面的动态方程描述: (4—33)是状态向量是观测向量
卡尔曼滤波器 几个基本定义数学期望E(X)它是简单算术平均的一种推广类似加权平均其具体定义为:E(X) = X1p(X1) X2p(X2) …… Xnp(Xn) X1X2X3……Xn为这几个数 据p(X1)p(X2)p(X3)……p(Xn)为这几个数据的概率函数方差D(X)在概率论和数理统计中方差(英文Variance)用来度量随机变量和其数学期望(即均值)之间的偏离程度D(X)=E{
绪论1.1 概述在滤波器的发展过程中早期的维纳滤波器涉及到对不随时间变化的统计特性的处理即静态处理在这种信号处理过程中有用信号和无用噪声的统计特性可与它们的频率特性联系起来因此与经典滤波器在概念上还有一定的联系由于军事上的需要维纳滤波器在第二次世界大战期间得到了广泛的应用但是维纳滤波器有如下不足之处:第一必须利用全部的历史观测数据存储量和计算量都很大第二当获得新的观测数据时没有合适的递推算法
2.卡尔曼滤波器的介绍(Introduction to the Kalman Filter)为了可以更加容易的理解卡尔曼滤波器这里会应用形象的描述方法来讲解而不是像大多数参考书那样罗列一大堆的数学公式和数学符号但是他的5条公式是其核心内容结合现代的计算机其实卡尔曼的程序相当的简单只要你理解了他的那5条公式在介绍他的5条公式之前先让我们来根据下面的例子一步一步的探索假设我们要研究的对象是一个房间的温
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