第七章 离散控制系统 数字系统 计算机控制系统 (信号为数字序列) 保持器t测量装置而连续信号e(t)经过采样器出来的离散信号可以描述为: 图(b) 采样信号频谱 >2 直接输出数字信号a低通滤波特性b相角迟后特性c时间迟后特性例题:求几何序列: 的Z变换例题1试求取单位阶跃函数1(t)的Z变换 2部分分式法(待定系数法)
设给定n阶线性定常系统若所选状态为两边左乘P-1若令传递函数阵为系统的特征根l1(i=12 …m)(j=2 …m) 状态转移矩阵求A阵解:利用性质2(3) 线性变换法: 系统阶次较高时若 存在则有物理意义是:不论初始状态在何处通过控制函数u(t)可以将初始状态转移到指定位置 (2)系统状态完全可观测 若系统{A(t)C(t)}的状态空间中每一个状态都
(a) uh(t) 线性离散系统的基本概念 线性离散系统的基本概念 T 模数转换装量每隔T秒对输入连续信号 [如图7-6(a)所示]进行一次采样采样后的信号为 [如图7-6(b)所示] 线性离散系统的基本概念 e(t) 3.离散控制系统的特点 1. 采样过程及其数学描述 2. 采样定理及采样周期的选择 3. 信号的
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单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级一重点: 1根轨迹方程 2绘制根轨迹的基本公式基本法则二难点: 1绘制复杂系统根轨迹 2利用根轨迹分析系统性能 3用根轨迹方法设计系统三考点: 1绘制系统根轨迹 2利用根轨迹分析系统性能第四章 根轨迹法4.1 基本概念1.根轨迹 (1)定义 指当开环系统
单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级第5章 控制系统的频域分析频率特性是研究控制系统的一种工程方法频率特性可间接分析系统动态性能和稳态性能频域分析法的突出优点是可以通过实验直接求得频率特性来分析系统的品质应用频率特性分析系统可以得出定性和定量的结论并有明显的物理含义频域法分析系统可利用曲线图表及经验公式介绍MATLAB在频率分析中的应用内容提要知 识 要 点
单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级自动控制原理Automatic Control Theory 参 考 书 目[1].胡寿松:自动控制原理习题集(解析)科学出版社[2].王莹莹:自动控制原理全程辅导学习及习题全解 中国时代经济出版社(与第四版配套)[3].梅晓榕:自动控制原理学习与考研指导科学出版社[4].孔
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单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级第7章 离散控制系统自动控制原理普通高等教育十一五国家级规划教材机械工业出版社41920221 离散系统与连续系统相比既有本质上的不同又有分析和研究方法的相似性利用Z变换法研究离散系统可以将连续系统中的许多概念和方法推广至离散系统中本章主要讨论离散时间线性系统的分析方法首先建立信号采样和保持的数学描述然后介绍Z变换理论与
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