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• 卡尔曼滤波matlab程序.doc

  matlab下面的kalman滤波程序　　clear 　　N=200 　　w(1)=0 　　w=randn(1N) 　　x(1)=0 　　a=1 　　for k=2:N 　　x(k)=ax(k-1)w(k-1) 　　end 　　V=randn(1N) 　　q1=std(V) 　　Rvv=q1.2 　　q2=std(x) 　　Rxx=q2.2 　　q3=std(w) 　　Rww=q3.2 　　

• 卡尔曼滤波程序.doc

  最佳线性滤波理论起源于40年代美国科学家Wiener和前苏联科学家Ｋолмогоров等人的研究工作后人统称为维纳滤波理论从理论上说维纳滤波的最大缺点是必须用到无限过去的数据不适用于实时处理为了克服这一缺点60年代Kalman把状态空间模型引入滤波理论并导出了一套递推估计算法后人称之为卡尔曼滤波理论卡尔曼滤波是以最小均方误差为估计的最佳准则来寻求一套递推估计的算法其基本思想是：采用信号与噪声

• 卡尔曼滤波程序.doc

  卡尔曼滤波：以陀螺仪测量的角速度作为预测值的控制量，加速度传感器测量的角度作为观测值。下面程序中angle_m为测量角度，gyro_m为测量角速度，gyro_m*dt为控制量。以下程序是按卡尔曼滤波的五个公式来编写的。X(k|k-1)=A X(k-1|k-1)+B U(k) ……… (1)P(k|k-1)=A P(k-1|k-1) A’+Q ……… (2)X(k|k)= X(k|k-1)+Kg

• 基于扩展卡尔曼滤波算法的matlab程序.doc

  扩展卡尔曼滤波原理：在原有卡尔曼滤波的基础上为了解决多目标值的跟踪与估计形成了扩展卡尔曼滤波起matlab主要程序如下：clear allv=150 目标速度v_sensor=0传感器速度t=1 扫描周期xradarpositon=0 传感器坐标yradarpositon=0 ppred=zeros(44)Pzz=zeros(22)Pxx=zeros(42)xpred=zeros(41)yp

• 卡尔曼滤波.doc

  卡尔曼滤波卡尔曼滤波器是一种由卡尔曼(Kalman)提出的用于时变线性系统的递归滤波器这种滤波器是将过去的测量估计误差合并到新的测量误差中来估计将来的误差卡尔曼滤波的一个典型实例是从一组有限的包含噪声的对物体位置的观察序列(可能有偏差)预测出物体的位置的 HYPERLINK :baike.baiduview161356.htm t _blank 坐标及 HYPERLI

• 卡尔曼滤波.doc

  function [x V VV loglik] = kalman_filter(y A C Q R init_x init_V varargin) Kalman filter. [x V VV loglik] = kalman_filter(y A C Q R init_x init_V ...) INPUTS: y(:t) - the observation at time t

• 卡尔曼滤波.doc

  卡尔曼滤波1960年由Kalman和Bucy提出（空间技术的发展）是线性最小均方误差滤波把对信号的先验知识用信号的模型形式表示时域状态变量法递推形式的线性最小均方误差算法卡尔曼滤波建立在已知随机信号模型的基础上 它适用于时变非平稳随机序列动态估计.1卡尔曼滤波的基本概念一个实际的系统可用如下形式表示：设向量非平稳序列和用下面的动态方程描述： （4—33）是状态向量是观测向量

• 卡尔曼滤波.docx

  卡尔曼滤波器 几个基本定义数学期望E(X)它是简单算术平均的一种推广类似加权平均其具体定义为：E(X) = X1p(X1) X2p(X2) …… Xnp(Xn) X1X2X3……Xn为这几个数 据p(X1)p(X2)p(X3)……p(Xn)为这几个数据的概率函数方差D(X)在概率论和数理统计中方差(英文Variance)用来度量随机变量和其数学期望(即均值)之间的偏离程度D(X)=E{

• 卡尔曼滤波器.doc

  绪论1.1 概述在滤波器的发展过程中早期的维纳滤波器涉及到对不随时间变化的统计特性的处理即静态处理在这种信号处理过程中有用信号和无用噪声的统计特性可与它们的频率特性联系起来因此与经典滤波器在概念上还有一定的联系由于军事上的需要维纳滤波器在第二次世界大战期间得到了广泛的应用但是维纳滤波器有如下不足之处：第一必须利用全部的历史观测数据存储量和计算量都很大第二当获得新的观测数据时没有合适的递推算法

• 卡尔曼（Kalman）滤波.doc

  2．卡尔曼滤波器的介绍（Introduction to the Kalman Filter）为了可以更加容易的理解卡尔曼滤波器这里会应用形象的描述方法来讲解而不是像大多数参考书那样罗列一大堆的数学公式和数学符号但是他的5条公式是其核心内容结合现代的计算机其实卡尔曼的程序相当的简单只要你理解了他的那5条公式在介绍他的5条公式之前先让我们来根据下面的例子一步一步的探索假设我们要研究的对象是一个房间的温