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自动控制原理自动控制原理 第6讲——控制系统的校正 6.1 控制系统校正的基本概念 6.2 控制系统的基本控制规律 6.3 超前校正装置及其参数的确定 6.4 滞后校正装置及其参数的确定 6.5 滞后-超前校正装置及其参数的确定 6.6 期望对数频率特性设计法 分析:已知结构参数→数学模型→动静态性能分析→性能指标与参数的关系 设计:实际→性能指标→选择控制方案结构→参数元器件
C(s)0-20dBdec图7 控制信号扰动信号及控制系统的幅频特性ttC(s) PD控制器的超前相移-R(s)G(s)
本章主要内容:绘制根迹开环传递函数写成首一型s.当K= ∞时s1=-1j∞s2=-1-j∞1.稳定性. ∞反馈通路传函:结 论相角条件:1545On-m个无限远点p1= 0 -1210与实轴的夹角:点与p1的向量的相角为180°解:-2?p1z1段:p2=z1(2) 实轴上根轨迹段 0?2930A(s)ds即解: p2=-2B(s)=1根轨迹的分离点-2 2)实轴上的根轨迹段: 渐近
分析法是对组成系统各环节的运动机理进行分析根据各环节所遵循的物理学定律化学定律等来列写系统的微分方程例如机械系统的牛顿定律电气系统的基尔霍夫定律和热力学系统中的热力学定律等 列写控制系统运动方程式的步骤弹簧的弹性阻力与物体运动的位移y成正比解:根据电学中的基尔霍夫定律可得在以上各式中消去中间变量求得以电枢电压为输入变量和以电动机输出轴角速度为输出变量时直流电动机空载时的运动方程式为若忽略电枢回路
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