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高等数学 电机控制自动化生产线火炮雷达控制家用电器机械冶金石油化工电力电子航空航海航天核反应堆等应用学到的基本理论和基本方法解决实际问题Ch8:线性离散控制系统指南车采用差动齿轮的机械原理:车里面装有多个大小不同的齿轮直行小轮悬空转弯上一边的小轮在辕绳滑轮的作用下降与车轮和大轮发生齿和传动若车子向左转90度左轮不动右轮要转半周与右轮相连的小齿轮也就转半周(即转过12个齿)经过小平轮传动到大平轮则
引言 3 过程 称任何被控制的运行状态为过程其具体例子如化学过程经济学过程生物学过程7 反馈控制系统反馈控制系统是一种能对输出量与参考输入量进行比较并力图保持两者之间的既定关系的系统它利用输出量与输入量的偏差来进行控制 热力系统的人工反馈控制对象或过程 比较元件:把测量元件检测的被控量实际值与给定元件给出的参考量进行比较求出它们之间的偏差串联补偿元件输出量经测量元件反馈到输入端的传输通路称主反馈通
220V被控量转速N受控于控制量Ur但被控量N对于控制量Ur没有影响由于振动的存在被控量N相对期望值出现偏差时系统无法有自修复偏差的能力这种被控量只受控于控制量而被控量对控制量无影响的控制称为开环控制这种系统称为开环控制系统二基本类型
自动控制原理 国防工业出版社 李友善 自动控制原理学习与考研指导 科学出版社 梅晓榕 自动控制原理试题精选与答题技巧 哈尔滨工业大学出版社 王彤 本课程与其它课程的关
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本章主要内容:绘制根迹开环传递函数写成首一型s.当K= ∞时s1=-1j∞s2=-1-j∞1.稳定性. ∞反馈通路传函:结 论相角条件:1545On-m个无限远点p1= 0 -1210与实轴的夹角:点与p1的向量的相角为180°解:-2?p1z1段:p2=z1(2) 实轴上根轨迹段 0?2930A(s)ds即解: p2=-2B(s)=1根轨迹的分离点-2 2)实轴上的根轨迹段: 渐近
分析法是对组成系统各环节的运动机理进行分析根据各环节所遵循的物理学定律化学定律等来列写系统的微分方程例如机械系统的牛顿定律电气系统的基尔霍夫定律和热力学系统中的热力学定律等 列写控制系统运动方程式的步骤弹簧的弹性阻力与物体运动的位移y成正比解:根据电学中的基尔霍夫定律可得在以上各式中消去中间变量求得以电枢电压为输入变量和以电动机输出轴角速度为输出变量时直流电动机空载时的运动方程式为若忽略电枢回路
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