基本要求、重点和
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2X图图支sssn为相串联的环节数 )21)? ?X(s)X(s)aY(s)图3注意:方块图的化简方法不是唯一的人们应充分地利用各种变换技巧选择最简捷的路径以达到省力省时的目的 G5(s)(a)
单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级第3讲程向红传递函数及其性质典型元部件的传递函数模型的概念建立系统微分方程模型实例:电枢控制直流伺 服电动机模型电枢回路电压平衡方程电磁转距方程电动机轴上的转距平衡方程非线性系统的线性化—— 泰勒级数展开法上讲回顾 数学工具-拉普拉斯变换与反变换⑴ 拉氏变换定义 设函数f(t)满足 ①t<0时 f(t)=0
控制系统的方块图及其基本组成0 (2-3-2) (6)输出对扰动的传递函数 假设R(s)=0线性系统满足叠加原理当控制输入R(s)与扰动N(s)同时作用于系统时系统的输出及误差可表示为: 画出下列RC电路的方块图例2-96个基本术语前向通路传递函数反馈传递函数开环传递函数闭环传递函数误差(对输入)传递函数输出对扰动传递函数
分析 严格地说实际物理系统都存在非线性从模型的准确性的角度考虑应该用非线性方程来描述系统这又增加了模型的复杂性因此建模中的一个重要问题是模型的线性化 这门课只讨论线性定常(时不变)模型黑箱系统输出y(x)y=x22-1模型总论---线性系统例:线性系统判别图 非线性系统的工作点a0=0图 质量-弹簧-阻尼器系统 uc(t)C图 RC低通滤波电路
单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级06-7-20控制系统系统的动态数学模型第四讲第二章 控制系统的动态数学模型06-7-201控制系统系统的动态数学模型指向方块的箭头表示输入从方块图出来的箭头表示输出箭头上表明了相应的信号G(s)是传递函数2.5 系统函数方块图及其简化 控制系统的方块图是系统各元件特性系统结构和信号流向的图解表示法它清楚地表明系统
单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级自 动 控 制 理 论第二章CHANGAN UNIVERSITY长安大学信息工程学院第二章线性系统的数学模型控制系统数学模型概述 一为什么要建立控制系统的数学模型1是定量分析计算机仿真系统设计的需要2是寻找一个较好的控制规律的需要 二什么是控制系统的数学模型描述控制系统中各变量之间相互关系的数学表达式 三如何建立数学模型1提出
第二章 控制系统的数学模型1数学模型[数学模型]:描述控制系统变量(物理量)之间动态关系的数学表达式常用的数学模型有微分方程传递函数结构图信号流图频率特性以及状态空间描述等[线性系统]:如果系统满足叠加原理则称其为线性系统叠加原理说明两个不同的作用函数同时作用于系统的响应等于两个作用函数单独作用的响应之和[线性定常系统和线性时变系统]:可以用线性定常(常系数)微分方程描述的系统称为线性定常系统如
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